Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.13.01.23
(enthalten in PLC Designer)
Verhalten der neuen Version:
Bei 4D-Kinematiken mit C-Achse tritt das beschriebene Verhalten jetzt nicht mehr auf, auch im Falle, dass die C-Achse auf begrenzten Verfahrbereich konfiguriert ist.
Inerhalb der Achsgruppe werden die Soll- und Ist-Position jetzt überlauffrei dargestellt.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei der C-Achse springt die angezeigte Istposition in der Bewegung von -179,9 Grad auf + 180,0 Grad.
In Folge tritt Fehlermeldung Nr 21270 auf.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Robotik: 4D-Kinematiken mit C-Achse und
Konfiguration der C-Achse auf begrenzten Verfahrbereich (Subindex 030 = 1).
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
In der Steuerung nicht die Istposition der kartesischen C-Achse (Achse_C) auswerten, sondern die Position der zugeordneten realen Achse.
Bei der realen Achse tritt kein Sprung in der angezeigten Istposition auf.
Bewertung/Empfehlungen:
