Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.13.00.103
(Update via Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
In die Tracking-Funktion wurde jetzt eine Filterung, inklusive einer Richtungserkennung implementiert. Das beschriebene Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:MC_TrackConveyorBelt:
Bei intermittierendem Betrieb der Band-Achse wird, bei kleinen Drehzahlen (nahe dem Stillstand), eine Richtungsumkehr erkannt und es kann Fehler-Meldung 21276 'SynchronisationError' auftreten.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen:
Ist-Drehzahl filtern, z.B. über einen Mittelwertfilter.
Bei Verwendung eines externen Gebers am Rückwandbus ist dies über eine entsprechende Einstellung auf der Reiterkarte möglich.
Die Richtungsumkehr der Ist-Drehzahl bei kleinen Drehzahlen unterbinden, z.B. durch ein entsprechendes Toleranzband unterbinden:
if ABS(lrActVel) < lrActVelMin then
lrActVel := 0.0;
end_if
