Verhalten der neuen Version:
Beim Anstehen eines internen minimalen Restwertes im S-Profilgenerator von 1 Inkrement in der Sollgeschwindigkeit, wird nach zwei Berechnungszyklen (2ms) im POS-Baustein der Wert für
POS_Vsoll einmalig auf „Null“ gesetzt. Dadurch wird von einer S-Rampe auf eine lineare Rampe umgeschaltet.
Für den letzten Positionierzyklus (1ms) erfolgt somit eine korrekte Restwertbehandlung.
Es sind 9300 Positionierregler mit einem Firmware Stand kleiner V9.1 betroffen.
Wie sieht die Reaktion aus?
Eine ungenaue Restwertbehandlung bei sehr kleinen Beschleunigungen in der S-Profilberechnung verhindert am Ende der Handpositionierung beim Einlaufen in die SW-Endlage einen sicheren
Stillstand. Der Antrieb driftet mit minimaler Geschwindigkeit über die SW-Endlage hinaus, auch wenn die Handpositionierung deaktiviert wurde. Wird keine Umschaltung in den Programmbetrieb
oder eine Reglersperre durchgeführt, so kann der Antrieb bis in Lageendabschaltung weiterdriften.
Wann tritt das Problem auf
Wenn folgende Rahmenbedingungen gegeben sind, kann das beschriebene Fehlverhalten auftreten:
- Nutzung des Handfahrmodus.
- Aktivierte S-Rampen für Handfahren C1259/1 = 1 S-Rampe.
- sehr kleine Beschleunigungsrampe.
Diagnosemöglichkeiten?
Wenn die oben genannten Voraussetzungen gegeben sind und der Antrieb aus der Anhalteposition wegdriftet.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Deaktivieren Sie die S-Rampe fürs Handfahren indem Sie „C1259/1 = 0 lineare Rampe“ einstellen.
Bewertung:
Der Fehler tritt bereits während der Inbetriebnahme auf. Durch Verzicht auf S-Rampen beim Handfahren, ist der Fehler leicht zu umgehen.
