Behoben ab:
8400 TopLine: FW-Version = 13.01.00.00
Verhalten der neuen Version?
Das Rauschen der differenzierten Sollgeschwindigkeit (Toggeln der 2 niederwertigsten Bits) wird intern ausmaskiert. Damit wird ein Toggeln des Status bLimTorqueSetAvl durch das natürliche Sollwertrauschen unterdrückt.
Betrifft welche Produkte?
8400 HighLine und TopLine: 12.00.00.00 ≤ FW-Version ≤ 13.00.00.00
Wie sieht die Reaktion aus? Bei der Referenzierung auf mechanischen Anschlag bleibt der Status ‚Limitierung Soll-Drehmoment‘ nicht dauerhaft bLimTorqueSetVal=TRUE wie erwartet. bHomePosAvailable wird auch nach mehreren Sekunden nicht TRUE.
Wann tritt das Problem auf?
Wenn folgende Bedingungen gleichzeitig erfüllt sind tritt das Verhalten auf:
· Es erfolgt eine Referenzierung auf eine Drehmomentgrenze C1221=14 oder 15.
· Es ist eine Motor-Regelungsart gewählt, welche die Funktion der differenziellen Sollwertvorsteuerung zur Vorsteuerung eines Beschleunigungsdrehmomentes bietet: SC SM, SC ASM, SLPSM und SLVC (C006=1-4).
· Es ist ein Massenträgheitsmoment deutlich größer als 0kgcm² parametriert (Summe aus C273 und C919/1).
· Die Empfindlichkeit der Sollwertvorsteuerung ist größer als 14Bit eingestellt (C653/1<2).
Durch die Differenzierung einer Sollgeschwindigkeit mit natürlichem Rauschen (Toggeln der 2 niederwertigsten Bits) wird kurzzeitig ein Drehmomentsollwert aufgeschaltet, der dem eigentlichen Sollwert aus der Referenzierung entgegenwirkt. Dies führt kurzzeitig zu einem Zurücknehmen des Status bLimTorqueSetVal auf FALSE.
Diagnosemöglichkeiten?
Zu Testzwecken C653/1=2 Empfindlichkeit der Sollwertvorsteuerung 14Bit. Dann tritt das Verhalten nicht mehr auf.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
C653/1>1 einstellen.
Bewertung:
Die Referenzierung auf mechanischen Anschlag funktioniert nach einem Gerätetausch mit FW upgrade nicht mehr. Der Zusammenhang mit der Beschleunigungsvorsteuerung ist nicht offensichtlich. Nach Erkennung der Ursache lässt sich die Funktion durch eine Parameteranpassung wiederherstellen.
