Funktionserweiterung:
Zur Kommunikation zwischen übergeordneter Steuerung und ECS Motion Achse steht jetzt, alternativ zum CAN-Bus, die Kommunikation über EtherCAT mittels EtherCAT－Kommunikationsmodul EMF2192IB zur Auswahl. Das EtherCAT－Kommunikationsmodul wird auf das ECS Achsmodul gesteckt und über das Automatisierungs-Interface (AIF), Stecker X1, kontaktiert.
Die Steuerung und Sollwertvorgabe, sowie die Rücksendung von Statuts-Informationen erfolgt bei EtherCAT-Kommunikation über den Prozessdatenkanal 1 (PDO1) des AIF. Die dazu erforderliche Synchronisation der Regelzyklen erfolgt über ein Sync-Signal am digitalen Eingang DI1, analog zum Sync-Telegramm beim CAN-Bus.
Für die EtherCAT-Kommunikation erforderliche Einstellungen:
- C4010 = 2: Auswahl der Kommunikationschnittstelle Automatisierungs-Interface (AIF X1, PDO1)
- C4011 = 1: Belegung der digitalen Eingänge. Eingang X6/DI1 als Sync－Signal-Quelle.
- C1120 = 2; Synchronisation uber Klemme X6/DI1).
- C1121 (Synchronisationszyklus [in ms]: Der unter C1121 eingestellte Synchronisations-Zyklus muss gleich dem Sendezyklus der Sync－Telegramme vom Master (1 bis 4 ms) eingestellt werden.
- Mit den Codestellen C1122 (Synchronisations-Phase), C1123 (Synchronisations-Fenster) und C0363 (Sync－Korrekturschrittweite) stehen weitere Parametrierungsmöglichkeiten zur Verfügung.
Bei EtherCAT-Kommunikation ist die Synchronisation nur über die digitale Eingangsklemme X6/DI1 möglich.
Die Signalbelegung der digitalen Eingänge erfolgt, wie bei Posi&Shaft, über die Codestelle C4011:
Eingangsklemme DI1 DI2 DI3 DI4
C4011 = 0: QSP REF Lp Ln
C4011 = 1:
SYNC REF Lp Ln
Mit der Einstellung C4011=1 wird der Eingang X6/DI1 nur für die Nutzung als Sync－Signal-Quelle konfiguriert, die Belegung mit QSP entfällt. Die Signalbelegung der anderen digitalen Eingänge bleibt bei beiden Einstellungen von C4011 gleich.
Enthalten in welchen Produkten/Versionen?
ECS Motion ab V3.0
Anwendungen:
Steuerung und Sollwert-Profilgenerierung für den ECS Motion in einer übergeordneten Steuerung mit Kommunikation über EtherCAT mittels EtherCAT－Kommunikationsmodul EMF2192IB.
Veröffentlicht in Service Mitteilung Nr. 2010/xx
