Behoben ab:
9400 HighLine SW V07.01.06.00
Verhalten der neuen Version?
Bei Antriebsachsen 9400, deren Regelprogramm auf ein externes SYNC-Telegramm mit einem Übertragungsintervall größer als 1[ms] synchronisiert werden, kommt es nach einer Betriebszeit von jeweils 18,6[h] = 2^26[ms] nicht mehr zu einem kurzzeitigen Verlust der Regelprogramm-Synchronisation.
Betrifft welche Produkte?
9400 HighLine SW ≤ V7.00.30.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Bei Antriebsachsen 9400, deren Regelprogramm auf ein externes CAN-SYNC-Telegramm mit einem Übertragungsintervall größer als 1[ms] synchronisiert werden, kommt es nach einer Betriebszeit von jeweils 18,6[h] = 2^26[ms] zu einem kurzzeitigen Verlust der Regelprogramm-Synchronisation.
Besonders bei Anwendungen, die den CAN-Bus als Übertragungsmedium für Elektrische Wellen oder sonstige Positionssollwerte (z.B. TA CiA 402) nutzen, kann der kurzzeitige Verlust der Synchronisation zu einem entsprechenden 'Knacken' im Antrieb kommen, wenn sich der Antrieb zum Auftretenszeitpunkt in einer Bewegung befindet.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt bei Antriebsachsen, deren Regelprogramm auf ein externes CAN-SYNC-Telegramm mit einem Übertragungsintervall größer als 1[ms] synchronisiert werden, nach einer Betriebszeit von jeweils 18,6[h] = 2^26[ms] auf.
Diagnosemöglichkeiten?
Das Verhalten kann nur schwer diagnostiziert werden, da die Funktionseinschränkung erst nach 18,6[h] = 2^26[ms] auftritt. Gegebenenfalls kann das Statussignal SYNC_bSyncInsideWindow beobachtet werden. Mit Auftreten der Funktionseinschränkung wechselt der Status des Signals kurzzeitg auf FALSE-Pegel.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Um das Verhalten bei längeren Betriebszeiten von > 18,6[h] zu unterbinden, kann der Sendezyklus des SYNC-Telegramms auf dem CAN-Bus auf 1[ms] gesetzt werden. In diesem Fall tritt das Verhalten nicht auf.
Bewertung:
Die Funktionseinschränkung betrifft vor allem Antriebsregler, die als Slave-Antrieb mit Regelprogrammsynchronisierung auf ein SYNC-Telegramm getaktet werden und taktsynchron weitere PDO-Telegramme auswerten. Besonders bei Folgeantrieben, die über den CAN-Bus übertragene Positionssollwerte (z.B. Folgeantriebe in Elektrischen Wellen, TA CiA 402) auswerten, verlieren nach einer Betriebszeit von 18,6[h] kurzzeitig die Synchronität zum SYNC-Telegramm und es kann zu einem entsprechenden 'Knacken' im Antrieb kommen.
Da der Slave-Antrieb jedoch sehr schnell wieder in Synchronität gebracht werden kann (da nur einmalig ein SYNC-Telegramm nicht erkannt wird), macht sich das Verhalten i.d.R. nicht bemerkbar.
Veröffentlicht in Service Mitteilung Nr. 09/2010
