Behoben ab:
9400 HighLine SW V07.00.30.00
Verhalten der neuen Version?
Wenn bei Positionierprofilen die Grenzwerte im Systembaustein LS_Limiter (C2708/x, C2709/x, C2710/x, Anforderung über die Bits 3 bis 6 des Steuerwortes LIM_dwControl) aktiviert werden, wird die parametrierte Beschleunigung eingehalten und der Antrieb bremst auf die limitierte Geschwindigkeit ab, bevor in die Zielposition positioniert wird.
Betrifft welche Produkte?
9400 HighLine SW ≤ V05.01.01.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Der Profilgenerator bremst nicht auf die begrenzte Geschwindigkeit ab, sondern fährt direkt ins Ziel. Dabei ist die resultierende Verzögerung kleiner als die parametrierte Verzögerung. Aufgrund der kleineren Verzögerung kann es dazu kommen, dass das Sicherheitsmodul anspricht, da die parametrierte Geschwindigkeit für die 'Sicher begrenzte Geschwindigkeit' überschritten wird.
Welche Produkte sind betroffen?
9400 HighLine Firmware bis Version 05.xx
9400 StateLine alle Firmware Versionen
Wann tritt das Problem auf?
Das Problem tritt auf, wenn eine Positionierungbewegung des LS_Positioner durch den LS_Limiter begrenzt wird und die Distanz zum Lageziel fast dem berechneten Bremsweg entspricht. Dabei muss zusätzlich die Verschliffzeit größer als 0 s eingestellt sein.
Diagnosemöglichkeiten?
Mit dem Oszilloskop ist es möglich die Profilgeschwindigkeit (POS_dnProfileSpeed_s) aufzuzeichnen. Anhand dieser Variablen kann erkannt werden, ob die eingestellte Geschwindigkeit eingehalten wird.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Verwenden Sie statt der Grenzwerte im Systembaustein LS_Limiter die Override-Funktionen am Systembaustein LS_Positioner (POS_bEnableOverride = TRUE, POS_dnSpeedOverride_n und POS_dnAccOverride_n).
Bewertung:
Bei der beschriebenen Funktionseinschränkung wird das gewünschte Positionsziel in jedem Fall erreicht. Allerdings stellt sich unter bestimmten Randbedingungen eine kleinere Verzögerung als erwartet ein. Daraus ergibt sich eine höhere Geschwindigkeit, die größer sein kann als die 'Sicher begrenzte Geschwindigkeit'. Dadurch kann es zum Auslösen des Sicherheitsmoduls kommen.
Durch die unter Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen beschriebene Vorgehensweise kann die gewünschte Funktionalität erreicht werden.
Veröffentlicht in Service Mitteilung Nr. 38/2009
