Behoben ab:
9400 HighLine SW V04.00.21.00
Verhalten der neuen Version:
Bei dem Übergang von einer drehzahlgeregelten Grundfunktion (z. B. LS_Speedfollower) in eine positionsgeregelte Grundfunktion (z. B. Standstill, Handfahren) und der Einstellung C276 (Auswahl der Signalquelle für den Drehmomentsollwert) = 2 (2x diff. PosSet-Signal) wurde bislang ein Drehmomentsprung generiert, der ein einmaliges Rucken des Antriebs zur Folge hatte.
Grund: Die zur Differentiation herangezogene Position wurde während der Drehzahlregelung nicht aktualisiert.
Ab der Version V4.0 tritt das beschriebene Verhalten nicht mehr auf, jedoch wird bei aktiver Grundfunktion LS_Speedfollower und C276 = 2 ein intern zusätzliches Drehmoment aus der Differentiation der aktuellen Position generiert. Dadurch verhalten sich Applikationen, die bei der Firmware 3.0 die Einstellung C276 = 2 verwenden anders als dieselben Applikationen, die in einer Firmware V4.0 laufen.
Allgemein gilt, die Einstellung C276 = 2 macht für die Verwendung der Grundfunktion LS_SpeedFollower keinen Sinn!
