Betrifft welche Produkte?
Servo-Kurvenscheibe 9300
Wie sieht die Reaktion aus?
Am Antrieb zeigen sich Drifterscheinungen, ggf. in beide Drehrichtungen.
Wann tritt das Problem auf?
Die Drifterscheinungen an der y-Achse der Kurvenscheibe können in Anwendungen mit synchronisierter Dehnung und Stauchung auftreten.
Ausgehend von einer Grundkonfiguration (z.B. C0005 = 10000) steht in der Konfiguration die Funktionalität für eine im Kurventakt synchrone Dehnung und Stauchung der Kurven zur Verfügung. Mit der Funktion ist sichergestellt, das eine zur Kurvenbearbeitung asynchrone Umschaltung der Bewertungsfaktoren an der y-Achse der Kurve (YSET1-FACT) nicht zu Berechnungsfehlern führt.
Diese Funktion wird auf den Drehzahlsollwert der y-Achse im Bereich von ± 15000 rpm angewendet.
Treten im Drehzahlverlauf Werte > 15000 rpm auf, so entsteht bei gleichzeitiger Dehnung/Stauchung der y-Achse die Drifterscheinung.
Um das Problem zu vermeiden muß sichergestellt sein, dass an der y-Achse der Kurve im Betrieb keine Positionssprünge auftreten. Häufig tritt das Verhalten auf, wenn folgende Randbedingungen zur Applikation vorliegen:
- Die Funktion Touch-Probe-Korrektur an der x-Achse wird verwendet
- Die x-Achse der Kurve wird im Prozeß zurückgesetzt oder auf einen Startwert gesetzt (CDATA-XRESET)
- Auf die x-Achse wird ein Offset hart aufgeschaltet.
- Es werden Bewegungsprofile in der Anwendung aneinandergeschaltet, deren Randwerte zu Position und Drehzahl nicht zusammen passen. (Positionssprünge, Drehzahlsprünge im Übergang)
Diagnosemöglichkeiten?
Die Implementierung je eines Integrators (FB PHINT) vor und hinter dem Funktionsblock YSET1 erlaubt die Auswertung der Position vor und nach der Dehnung/Stauchung, und so Rückschlüsse auf das Auftreten der Drifterscheinung
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Um die Drifterscheinungen zu vermeiden, bieten sich die folgenden Ansätze:
- Markensynchronisierung der x-Achse (x-Touch-Probe) nur im 'TP-SpeedMode' 'mit Aufholbegrenzung' verwenden und Aufholgeschwindigkeit begrenzen (C1335 = 1, C1331 parametrieren)
- Phasenverschiebung der Leitachse (x-Offset) nicht schlagartig vornehmen, sondern verschleifen. (z. B. über FB RFGPH2)
Ggf. kann auch ein x-Offset intern über die TP-Funktion bearbeitet werden. Nähere Informationen zu den Funktionen x-Offset und x-Touch-Probe-Korrektur sind in der Produktdokumentation zur Servo-Kurvenscheibe 9300 zu finden.
Bewertung:
Das Problem konnte bisher in allen betroffenen Applikationen auf Mißverständnisse in der Konfiguration oder der Kurvendatenerzeugung zugeordnet werden. Die Absicherung der Funktion wird in kommende Releases eingeplant.
