Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V1.1 (Cam-Bibliothek LenzeCamControl1.lib)
Wie sieht die Reaktion aus?
Die y-Taktlänge des dnYEndPos_p wird vom Funktionsblock L_CamData nicht für alle Takte korrekt berechnet. Der im Regelfall nachgeschaltete Funktionsblock L_CamControl berechnet mit Hilfe dieses Signals eine Kurvenposition dnSetMainPos_p, die sich stets zwischen 0 und dem Endwert der Vorschubkurve yEnd bewegt. In diesem Wert L_CamControl.dnSetMainPos_p zeigt sich eine Drift.
Wann tritt das Problem auf?
Das Problem tritt auf, wenn bei Anwahl von Vorschubkurven (L_CamData.bProfileRelative = TRUE) die Leitposition am Funktionsblockeingang L_CamData.dnXPosIn_p über die Taktgrenze hinweg mehrfach springt oder jittert (z.B. bei relativer Leitwertvorgabe über Geberemulation an X9). Außerdem muß die y-Taktlänge einen inkrementell nicht ganzzahligen Wert aufweisen, damit es zum beschriebenen Verhalten kommt. Das Problem kann auch im Cam-Template auftreten.
Diagnosemöglichkeiten?
Das Problem kann nachvollzogen werden, wenn bei Einsatz von Vorschubkurven (L_CamData.bProfileRelative = TRUE) die Leitposition am Funktionsblockeingang L_CamData.dnXPosIn_p über die Taktgrenze hinweg mehrfach springt oder jittert (z.B. bei relativer Leitwertvorgabe über Geberemulation an X9). In diesem Fall driftet die Kurvenposition dnSetMainPos_p am Funktionsblock L_CamControl.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Begrenzung der Leitwertdrehrichtung, damit mehrfache x-Taktübergänge vermieden werden. Bei Leitwertvorgabe über Winkeldifferenzsignale (z.B. Leitfrequenzvorgabe über X9) kann der Funktionsblock L_CamLimitVelocity verwendet werden, um ein Rückwärtsdrehen/Jittern des Leitwertes zu verhindern.
Bei jitternden, absoluten Leitwerten (x-Positionen) muß sichergestellt werden, daß mehrfache Taktübergänge nicht stattfinden können, z.B. durch Anhalten der Leitwelle an einer anderen Position als am Taktübergang.
Bewertung:
Der Fehler liegt in einer internen Berechnung des Funktionsblocks L_CamData. Er führt nicht zu einer Driftbewegung der Antriebswelle selbst, jedoch zu einer Fehlberechnung der aktuellen Kurvenposition. Der Taktbezug bei Vorschubkurven geht bei Auftreten dieses Fehlers verloren. Ein sinnvoller Betrieb im Kurvenmodus als auch im Positionierbetrieb ist dann nicht mehr möglich.
