Anwendung:
- Servo-Kurvenscheibe 9300: ab SW-V3.0
- Online-Änderung der Bewegungsprofile einer oder mehrer Kurven.
Beschreibung:
Die Datenhaltung erfolgt im allgemeinen in der SPS oder dem IPC. Diese neue Funktion ergänzt die beiden anderen Konzepte zur Beeinflussung der Kurvendaten.
Änderung einzelner Stützstellen:
Es ist möglich über eine SPS, bzw. den Parameterkanal eines angeschlossenen Bussystems entweder auf einzelne Stützstellen der Kurven zuzugreifen, indem einzelne Codestellen beschrieben werden.
Download der Bewegungsprofile in einem Datenblock:
Für die Inbetriebnahme von Serienmaschinen bzw. den Austausch der gesamten Kurvendaten besteht die Möglichkeit, durch einen Download der in der SPS gespeicherten Datenblöcke Kurvendaten produktabhängig zu verwalten, z. B. als Rezeptur in der Steuerung zuzuordnen.
Für die Firmwareversionen 3.x wurde ein drittes Verfahren ergänzt, dass die Vorteile der genannten Konzepte in sich vereinigt. Der Zugriff wird einfacher und übersichtlicher.
Inkrementelle Dateneingabe
Wenn die Kurvendaten bereits in der externen Steuerung von units in Inkremente umgerechnet wurden. Die Inkremente werden dann zum Antrieb übertragen.
Diese Form der Übertragung ist immer dann vorzuziehen, wenn die Berechnung in der externen Steuerung mit mehr als 32 Bit Floatingpoint-Routinen erfolgen kann.
Eingabe der Daten in physikalischen Einheiten (units)
Die Daten werden in units an den Antrieb übertragen. Im Antrieb erfolgt die Umrechnung auf Inkremente.
Format:
- 4 Nachkommastellen (Festkomma)
- vor der Übertragung ist der Wert mit 10000 zu multiplizieren
Diese Form der Datenübertragung sollte z. B. bei Vorschubkurven, Rundtischen, usw. (Endwert der Kurve ist ungleich des Anfangswertes der Kurve) verwendet werden.
Auswahl des Datenfeldes
Kurven im Hintergrunddatenfeld können jederzeit verändert werden, da diese zur Abarbeitung erst in das aktuelle Datenfeld übertragen werden müssen (mit L->H - Flanke am Eingang CDATA-LOAD)
Kurven im aktuellen Datenfeld sollten nur bei den Kurven verändert werden, die nicht gerade abgearbeitet wird (siehe Ausgang CDATA-ACTCAM).
Anzahl der Stützpunkte online verändern
- Dazu muss die Codestelle C0389/0 = 1 gesetzt werden
- Nur die Kurven bearbeiten, die nicht zur Abarbeitung selektiert sind.
Auswahl der Stützpunkte
Den ersten der zu verändernden Stützpunkte auswählen:
- X-Werte über C0505/1
- Y-Werte über C0505/1
Nach jedem Schreib- oder Lesevorgang wird automatisch die nächst höhere Stützstelle adressiert (autoinkrement).
Es können wahlweise zuerst alle X-Werte und danach alle Y-Werte oder auch die Werte im Wechsel geschrieben oder gelesen werden.
- X0 muss immer Null sein. Alle anderen Werte werden ab gewiesen
- Y0 ist der Startpunkt der Kurve
X-Achse überprüfen
Die X-Achse muss in aufsteigender Folge hinterlegt sein. Sollte dies nicht erfolgt sein, so kann der Antrieb:
- unkontrollierte Bewegungen ausführen
- in Störung gehen (z.B. CCr-Trip)
Um die aufsteigende Folge nach der Datenübertragung sicher zu stellen, kann die X-Achse über die Codestelle C0501/1 überprüft werden. Durch Senden einer 0 wird der Antriebsregler veranlaßt, die X-Achse zu überprüfen.
Ist die X-Achse korrekt, so gibt der Antriebsregler die Meldung 'ACK' zurück.
Bei fehlerhafter X-Achse erfolgt die Meldung 'INV_VALUE_RANGE' (Fehlernummer = 13) zurück. Durch Lesen der Codestelle C0501/1 wird der Stützpunkt ausgegeben, der fehlerhaft war.
Vorgehensweise
1. Datenfeld auswählen
2. Auswahl der Kurvennummer (z.B. 0 bis 7) in C0502/1, deren Stützstellenwerte verändert werden sollen.
3. Stützstelle mit C0505/3 (X-Werte) oder C0505/4 (Y-Werte) auswählen, die verändert werden soll. z.B. C0505/4 = 0, wenn der Startpunkt der Y-Achse eingegeben, oder die gesamte Y-Achse geschrieben werden soll.
4. Werte schreiben, z. B. Y-Werte über C0504/4 (inkrementell) oder C0512/1 (units).
5. Nach dem der Wert geschrieben wurde, muss die Rückmeldung 'ACK' abgewartet werden, erst danach darf ein neuer Wert geschrieben werden. Wenn der Antriebsregler die Meldung ACK zurückgibt, ist automatisch der nächste Stützpunkt adressiert. D.h. nachdem der Stützpunkt 0 geschrieben wurde, wird der nächste Wert, der auf die Codestellen C0504/4 oder C0512/1 geschrieben wird, in den Stützpunkt 1 eingetragen.
Weiterführende Informationen sind dem Systemhandbuch zur Servo-Kurvenscheibe 9300 (
Kap. 5.8, Bewegungsprofile übertragen) zu entnehmen.
