Frage:
Warum empfiehlt es sich, beim Controller 3200C mit EtherCAT für eine Elektrische Welle besser eine Leitwert-Struktur mit 'Virtuellem Master' anstelle einer kaskadierten Leitwertvorgabe zu verwenden?
Antwort:
Das im Controller 3200C implementierte Verfahren der zyklischen, synchronisierten Telegramm-Übertragung unter EtherCAT lässt einen zeitlichen Jitter zu, den das EtherCAT Kommunikationsmodul EMF2192IB nicht ausgleichen kann. Die Sendedaten eines Slave-Antriebes können dadurch nicht immer rechtzeitig zur Telegrammübergabe bereitgestellt werden. Der nachfolgende Slave-Antrieb einer Leitwert-Kaskade erhält damit für einen Takt keine neuen Daten, wodurch es zu Unstetigkeiten im Drehmoment-Verlauf kommt. Es treten Drehmoment-Sprünge auf, die sich entsprechend auf das Maschinen-Verhalten auswirken und sich zumeist in Form von hörbaren 'Knack'-Geräuschen bemerkbar machen.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen:
Die Elektrische Welle besser in der Struktur mit einem 'Virtuellen Master' aufbauen. Die Leitwerte für die Slave-Antriebe werden dann im Virtuellen Master generiert und parallel an die Slave-Antriebe übertragen.
Bewertung:
Das beschriebene Verhalten mit den Drehmoment-Sprüngen, verursacht durch den zeitlichen Jitter in der Telegramm-Übertragung, lässt sich durch die Verwendung der Struktur mit Virtuellem Master sicher vermeiden.
Falls die Istwerte eines Slave-Antriebes für eine Darstellung in einer Visualisierung verwendet werden, sind diese ggf. vorher zu glätten.
Suchbegriffe: Sync-Telegramm, Synchronisation, Leitwert-Kaskade, Jitter
