Frage:
Wie können PDO's eingelesen werden die weniger als 8 Byte Nutzdaten enthalten?
Antwort:
Das EMF 2178 Modul verfügt im Gegensatz zum EMF 2175 über ein dynamisches PDO Mapping. Dieses PDO Mapping ist in den default Einstellungen des Moduls auf 8 Byte Nutzdaten über die Indizes I-1600 und I-1A00 gemappt. Üblicherweise wird das PDO Mapping vom CANopen Master beim Start der CAn Kommunikation im Modul gesetzt. Wenn der CANopen Master kein PDO Mapping beim Slave setzt, können Sie über den Zugriff auf die Indizes I-1600 und I-1A00 dies selbst anpassen.
Der Subcode 1 dieser beiden Indizes beinhaltet die PDO Länge in Worten (default 4 Worte). Sie können dies ändern auf 1,2 oder 3 Worte. dazu müssen Sie erst den Subcode auf den Wert 0 setzen und anschliessend auf den Wert den Sie nutzen wollen.
