S-Rampen Profilgenerator, erreichte Verfahrgeschwindigkeit mit Toleranzen

Frage:
Warum unterliegt beim S-Rampen Profilgenerator des 9300EP die erreichte Verfahrgeschwindigkeit Toleranzen?

Antwort:
Die beim Positionieren vorgegebene Verfahrgeschwindigkeit (Programmbetrieb oder Handbetrieb) wird mit S-Rampen nur mit einer Toleranz erreicht. Die tatsächlich erreichte Verfahrgeschwindigkeit am Ende der Beschleunigungsphase liegt in den allermeisten Fällen um einige Promillepunkte unterhalb der vorgegebenen Geschwindigkeit. In einigen Fällen mit extremen Einstellungen der Maschinenparameter kann es auch zu deutlich größeren Abweichungen kommen. Diese sind dann, abhängig von den eingestellten Parametern, immer reproduzierbar und treten nicht etwa nur sporadisch auf.

Extreme Einstellungen der Maschinenparameter sollten soweit wie möglich vermieden werden. Vmax (C1240) sollte z. B. möglichst nahe dem maximal möglichen Wert, der durch nmax (C0011) bestimmt wird, eingestellt werden. Die Umrechnungsformel findet sich im Systemhandbuch zum 9300EP unter Kapitel '7.5.2  Maschinenparameter'.

Zur Erklärung der Abweichungen:
Die erforderlichen Berechnungen für S-Rampen sind prinzipbedingt aufwendiger als bei linearen Rampen, da für die S-Form die Beschleunigungen und Verzögerungen nicht sprunghaft geändert werden dürfen. Damit trotzdem der Rechenzeitbedarf nicht höher wird, als bei linearen Rampen, wurden für die S-Rampen einige Vereinfachungen eingeführt, wie z. B. die gleiche Verzögerung und Beschleunigung, eine reduzierte Auflösung der Variablen und ein begrenzter Einstellbereich für die Ruckzeiten.

Siehe auch Beitrag Dok-Id 20038668 mit Diagrammen zum Stopp bei S-Rampen.