Frage:
Unter welchen Umständen meldet das Cam-Template die Fehlermeldung XYPosChangeLimit?
Antwort:
Die Fehlermeldung XYPosChangeLimit wird vom Cam-Template unter folgenden Umständen generiert:
maximale Anzahl Kurvenpunkte/Taskzyklus überschritten:
Der Kurvenfunktionsblock L_CamData (Aufrufintervall im Cam-Template: 2ms) kann pro Taskzyklus maximal 20 Kurvenpunkte überspringen. Werden rechnerisch durch eine zu große Leitgeschwindigkeit, einen Sprung in der x-Sollposition oder durch schlagartiges Verstellen des x-Offsetwertes mehr als 20 Kurvenstützpunkte übersprungen, kommt es zu einer XYPosChangeLimit-Fehlermeldung.
konkrete Abhilfemaßnahmen:
- Reduzieren der Stützpunktanzahl in CamDesigner
- Bei Verwendung des absoluten Datenmodells in den Kurvendaten: Verzicht auf die optimierte Punkteverteilung zur partiellen Reduktion der Punktedichte
Abbilden der y-Position über Winkeldifferenzsignal nicht möglich:
Die der x-Position zugeordnete y-Position wird im Signalfluss des Cam-Templates nicht als 32-Bit-Wert verarbeitet. Vielmehr gibt der Kurvenfunktionsblock ein WInkeldifferenzsignal (_v-Signal) aus, aus dessen Integration sich die y-Position rückdarstellen lässt. Verändert sich die y-Position innerhalb eines Taskzyklus (2 ms) um mehr als +/- 65534[incr.] (=32767[incr./ms]), kann dieser y-Positionssprung nicht innerhalb des 2ms-Zyklus über den Winkeldifferenzausgang abgebildet werden, sondern benötigt mehrere Programmzyklen. Es entsteht eine Inkonsistenz zwischen x- und y-Position, die über die XYPosChangeLimit-Fehlermeldung angezeigt wird.
Winkeldifferenzsignale in der beschriebenen Größenordnung sind praktisch über Antriebe ohnehin nicht zu fahren (16384 [incr./ms] = 15000 [rpm]) und können vom Antriebssystem nicht in eine Bewegung umgesetzt werden.
konkrete Abhilfemaßnahme:
- Verringern der Kurvensteilheit für die gewählte Kurve in CamDesigner
y-Dehn-/-Stauchfaktor >100 % führt zu einer Überdrehzahl:
Bei der y-Dehnung/-Stauchung wird nicht die y-Position direkt gedehnt, sondern wie im vorhergehenden Punkt beschrieben das entsprechende Winkeldifferenzsignal, welches im Wertebereich von -32768 ... +32767 [incr./ms] als 16-Bit-Wert dargestellt wird. Wird die vorgegebene Kurve mit einem y-Dehn-/-Stauchfaktor von betraglich >100 % bewertet, kann es bei der Bewertung des Winkeldifferenzsignals zum Überschreiten des 16-Bit-Darstellungsbereiches kommen. Es entsteht eine Inkonsistenz zwischen x- und gedehnter y-Position, die über die XYPosChangeLimit-Fehlermeldung angezeigt wird.
Winkeldifferenzsignale in der beschriebenen Größenordnung sind praktisch über Antriebe ohnehin nicht zu fahren (16384 [incr./ms] = 15000 [rpm]) und können vom Antriebssystem nicht in eine Bewegung umgesetzt werden.
konkrete Abhilfemaßnahmen:
- Reduzieren des y-Dehn-/-Stauchfaktors (Template-Variable g_nYStretchCompress_a)
- Verringern der Kurvensteilheit für die gewählte Kurve in CamDesigner
Für alle aufgeführten Fälle können außerdem folgende Abhilfemaßnahmen angewandt werden, die die Ursache für die XYPosChangeLimit-Fehlermeldung ebenfalls beseitigen können:
Allgemeine Abhilfemaßnahmen:
- Verringern der Leitgeschwindigkeit
- Einschalten der x-Offset-Verstellung über einen Profilgenerator (g_bRfgXOffsetEnable = TRUE)
- Bei externer Leitgeschwindigkeitsvorgabe (g_bVertShaftExtEnable = TRUE, g_bTypeOfVertShaftExt = TRUE): Reduzieren des resultierenden x-Dehn-/-Stauchfaktors (g_nXStretchCompressNum_a / g_nXStretchCompressDen_a
- Bei x-Touch-Probe-Korrektur: Reduktion des Korrektureinflusses über g_nXTpMakeUpLeeway_v bzw. Zuschalten des Rampengenerators über g_bRfgXTpEnable = TRUE und Parametrierung über C3649 und C3650)
