Frage:
Wie kann der Einstellbereich der Verstärkung (Vp) des Lagereglers beim Positionierrgeler 9300EP erweitert werden, um Vp-Werte größer 3,9999 einstellen zu können?
Antwort:
In besonderen Fällen, wenn z. B. der Geber-Getriebefaktor (C1207) besonders groß eingestellt ist, kann es erforderlich sein, die Verstärkung des Lagereglers auf Werte über 3,9999 einzustellen, um ein schnelles Ausregeln des Schleppfehlers im Ziel zu erreichen.
Lösung: Aktuellen Schleppfehler 'POS-POUT' vor dem Lageregler mit Faktor erweitern
- Funktionsblock 'PHDIV' zwischen die Funktionsblöcke POS und MCTRL (POS_POUT, MCTRL_PHI_SET) schalten.
- Unter C0995 einen negativen Wert eingeben, z. B.: -4, wodurch der Schleppfehler mit dem Faktor 2^4 = 16 multipliziert wird.
- Der resultierende Verstärkungsfaktor des Lagereglers errechnet sich zu: (C0254 x Faktor)
- Der Einstellbereich für Vp erweitert sich beim Faktor 16 rund gerechnet auf: 0...64,0
Es hängt natürlich weiterhin von den Eigenschaften des Regelstrecke (Getriebespiel, Torsion, Totzeiten, Massenträgheitsverhältnis,...) ab, ob höhere Verstärkungen eingestellt werden können, ohne dass der Antrieb schwingt.
