Frage:
Wie verhält sich der Positionierregler 9300EP beim Erreichen des Lage-Ziels, wenn der Stillstand oder die vorgegebene Endgeschwindigkeit (Überschleifen) noch nicht erreicht werden konnten und der Antrieb das Ziel folglich überfahren muss?
Antwort:
Ein
Überfahren des Lage-Zieles durch den Profilgenerator (POS-SETPOS) kann in der Regel nur in folgenden Fällen auftreten:
- im Allgemeinen, wenn die Profil-Parameter (Lage-Ziel, Verfahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Endgeschwindigkeit) während der laufenden Positionierung geändert werden,
- z. B. bei Verwendung der Funktion 'Neue Fahrprofil-Parameter' (POS-PARAM-RD),
- bei der Touch-Probe-Positionierung, wenn der TP-Restweg kürzer als der erforderliche Bremsweg eingestellt ist,
- wenn eine Positionierung nicht aus dem Stillstand begonnen wird, sondern bereits mit einer Anfangsgeschwindigkeit startet, wie z. B. ein Folgeprofil beim Überschleifen.
Wenn ein Bewegungsprofil aus dem Stillstand gestartet wird und die Fahrprofil-Parameter während der Positionierung unverändert bleiben, dann wird im Lage-Ziel immer genau der Stillstand oder die vorgegebene Endgeschwindigkeit erreicht (Einschränkung: Ist eine Endgeschwindigkeit ungleich Null vorgegeben, muss der eingestellte Verfahrweg und die Beschleunigungsrampe das Erreichen der Endgeschwindigkeit erlauben).
In allen anderen Fällen kann ein Überfahren des Lage-Ziels auftreten. Das
Verhalten des Positionierreglers nach dem Überfahren des Lage-Ziels kann in Abhängigkeit der Endgeschwindigkeit weiter unterschieden werden:
Positionierung in den
Stillstand (Endgeschwindigkeit = Null):
- Der Antrieb bremst mit der vorgegebenen Verzögerung in den Stillstand - dabei wird das Lage-Ziel überfahren.
- Anschließend reversiert der Antrieb, positioniert zurück auf das Lage-Ziel und erreicht dort den Stillstand.
- Die Positionierung ist beendet, die Meldung 'Ziel-erreicht' wird gesetzt (POS-IN-TARGET) und mit der Abarbeitung der Programmsätze fortgefahren.
Positionierung mit
Überschleifen (Endgeschwindigkeit ≠ Null):
- Mit der vorgegebenen Beschleunigung/Verzögerung wird versucht die vorgegebene Endgeschwindigkeit zu erreichen.
- Sofort bei Erreichen des Lage-Zieles wird die Meldung 'Ziel-erreicht' gesetzt (POS-IN-TARGET), auch wenn die Endgeschwindigkeit noch nicht erreicht ist.
- Mit der bis dahin erreichten Geschwindigkeit wird mit der Abarbeitung der Programmsätze fortgefahren.
- Die nachfolgende Positionierung beginnt dann mit dieser Geschwindigkeit.
Tipp:
Unter Ausnutzung dieses Verhaltens kann beispielsweise folgendes erreicht werden:
- Der Antrieb positioniert per Überschleifen und Touch-Probe-Positionierung endlos ohne Stop, wenn das Touch-Probe-Signal im jeweiligen Programmsatz auftritt.
- Nur für den Fall, dass das Touch-Probe-Signal nicht im TP-Programmsatz auftritt, wird in einen anderen Programmsatz verzweigt und z. B. in den Stillstand positioniert.
