Frage:
Was passiert, wenn für mehrere CAN Kanäle (z.B. CAN-IN2 und CAN-IN3) innerhalb eines CAN-Teilnehmers die gleichen Eingangs-Identifier vergeben werden?
Antwort:
Die übertragenen Informationen stehen nur einem der CAN-Kanäle innerhalb eines Reglers zur Verfügung.
Die Sende- und Empfangs-Identifier der CAN-Kanäle innerhalb eines CAN-Teilnehmers werden im CAN Controller des CAN-Teilnehmers gespeichert. Ein Standard-CAN-Controller verfügt über 16 CAN Register. Daraus folgt, dass der CAN Controller auf 8 unterschiedlichen Kanälen senden und empfangen kann.
Ablauf beim Eintreffen von CAN-Telegrammen:
Die Identifier eintreffender CAN-Telegramme werden sukzessive mit den in den Eingangs-Registern hinterlegten Identifiern verglichen. Bei der ersten Übereinstimmung wird die übertragene Information demjenigen CAN-Kanal zugeordnet. Im Anschluss findet keine weitere Überprüfung der weiteren Eingangs-Register mehr statt und die Übertragung des CAN-Telegramms ist abgeschlossen.
Daraus folgt:
Sind für
mehrere CAN-Kanäle innerhalb eines CAN-Teilnehmers die gleichen Empfangs-Identifier eingestellt, dann stehen die übertragenen Informationen
nur dem ersten CAN-Kanal mit Übereinstimmung des Identifiers zur Verfügung.
Beispiel für die realisierte Aufteilung der CAN-Kanäle innerhalb eines CAN-Teilnehmers anhand eines 8200 vector mit Feldbus-Funktionsmodul vom Typ E82ZAFCC:
- 1 NMT Kanal (network managment telegram)
- 1 Sync Kanal (SYNC-IN und SYNC-OUT)
- 3 PDO Kanäle (CAN-IN1 bis CAN-IN3, CAN-OUT1 bis CAN-OUT3)
- 2 SDO Kanäle (SDO-IN1 und SDO-IN2, SDO-OUT1 und SDO-OUT2)
Diese Struktur verwendet 7 der 8 verfügbaren CAN Kanäle.
