Frage:
Wie verhält sich der Positionierregler 9300EP nach einer Unterbrechung bei Endlosanwendungen (relative Positionierung)?
Antwort:
Im Positionier-Modus für Endlosanwendungen (C1210/000 = 'relative Positionierung') werden vor jeder erneuten Positionierung der Lage-Sollwert und der Lage-Istwert jeweils um den Wert des vorherigen Lage-Zieles (TARGET) zurückgesetzt. Dadurch wird ein endloser Betrieb ermöglicht und die neue Positionierung beginnt immer wieder bei 0,0000 [units].
Mit diesem Verfahren kann erreicht werden, dass der Antrieb immer wieder in der gleichen Winkellage stoppt, wenn genau um eine Umdrehung vorpositioniert wird, ohne dass dieser Punkt über die Zeit driftet, weil sich die Schwankungen des Istwertes nicht auf die Zielberechnung auswirken. Der aktuelle Schleppfehler bleibt beim Umrechnen der Startwerte erhalten, so dass der Antrieb dabei auch nicht ruckt.
Für das Verhalten nach einer Unterbrechung sind im relativen Positioniermodus zwei Fälle zu unterscheiden:
Fall 1: POS-IN-TARGET = High, Unterbrechung im Stillstand, nachdem die relative Positionierung abgeschlossen ist:
Antrieb steht im Lage-Ziel, z.B.: TARGET = 360 [units], SETPOS = 360 [units], ACTPOS = 360 [units] Antrieb wird gesperrt (z.B. Klemme 28 auf 0V setzen) Antrieb wird um um z.B. 25 [units] zurückbewegt: TARGET = 360 [units], SETPOS = 335 [units], ACTPOS = 335 [units] Antrieb wird wieder freigegeben (z.B. Klemme 28 auf 24V setzen) Nach einer Flanke am Signaleingang POS-PRG-START bewegt sich der Antrieb um den Vorschub zuzüglich dem zurückgezogenen Weg: Im Beispiel bedeutet das, das bei einem neuen relativen Lageziel TARGET(neu) = 180 [units] der Antrieb um den Weg (TARGET(alt) + TARGET(neu) - SETPOS) = (360 [units] + 180 [units] - 335 [units]) = 205 [units] verfährt. Der Bezug zur Mechanik ist am Ende wieder hergestellt - der Antrieb steht wieder in der Ausgangslage. Wird, anstatt wie im Beispiel mit einer relativen Positionierung um 180 [units] beschrieben, zunächst eine relative Positionierung um 0 [units] ausgeführt, dann werden nur die zurückgezogenen 25 [units] ausgeglichen. Fall 2: POS-IN-TARGET = Low, Unterbrechung während einer laufenden Positionierung:
Der Antrieb hat die relative Positionierung noch nicht abgeschlossen. Das Lage-Ziel ist noch nicht erreicht, z.B. TARGET = 360 [units], SETPOS = 175 [units], ACTPOS = 170 [units] Antrieb wird gesperrt (z.B. Klemme 28 auf 0V setzen) Antrieb wird um um z.B. 25 [units] zurückbewegt: TARGET = 360 [units], SETPOS = 145 [units], ACTPOS = 145 [units] Antrieb wird wieder freigegeben (z.B. Klemme 28 auf 24V setzen) Nach einer Flanke Signaleingang POS-PRG-START wird die unterbrochene Positionierung zu Ende geführt. Der zu fahrende Weg errechnet sich aus (TARGET - SETPOS) = (360 [units] - 145 [units]) = 215 units. Der Bezug zur Mechanik bleibt am Ende erhalten - der Antrieb steht wieder in der Ausgangslage. Hinweis:
In beiden Fällen bleibt der mechanische Bezug zur Ausgangslage erhalten, trotzdem sich der Antrieb im gesperrten Zustand bewegt hat. Die gleiche Systematik wie beim Zurückziehen greift auch, wenn sich der Antrieb im gesperrten Zustand weiter in Vorschubrichtung bewegt hat. Ist der Antrieb über das Ziel hinausbewegt worden, dann kann das ggf.ein Zurückpositionieren zur Folge haben oder der nächste Vorschub fällt kürzer aus.
Eine Unterbrechung des laufenden Positionier-Programmes führt zum Stoppen des Antriebes. Die Unterbrechung kann folgende Ursachen haben:
Reglersperre (RSP) Quickstop (QSP) Störung (Trip) Störung (FAIL-QSP) oder Handfahren (MANUAL-ACT). Im unten angügten Bild ist der beschriebene Fall 2 dargestellt. Im Anhang (PDF-Datei) sind beide Fälle dargestellt.
