Frage:
In welcher Größenordnung liegt der Resolverfehler und welche Kompensationsmaßnahmen bietet Lenze?
Antwort:
Der Resolver basiert auf einem induktiven Messverfahren unter Nutzung des transformatorischen Effekts:
- Eine Referenzspule dreht sich im Magnetfeld zweier 90° versetzter Spulen (Sin- und Cos-Spule).
- Die Übertragung des Referenzsignals erfolgt berührungslos durch Induktion (Trafoeffekt).
Wie bei jedem anderen Rückführsystem gibt es auch beim Resolver Abweichungen zwischen der tatsächlichen und der erfassten Rotorlage. Beim Resolver beträgt die Abweichung üblicherweise bis zu ± 10...20 Winkelminuten.
Anmerkung:
Die von Lenze verwendeten Resolver werden vom Hersteller (Fa. Tamagawa) an einer Referenzhardware auf max. Abweichung von
± 10 Winkelminuten geprüft und vorselektiert, d.h. die ± 10 Winkelminuten gelten nur für die über Lenze bezogenen Resolver!
Der Resolverfehler stellt eine absolute Abweichung der Resolverlage innerhalb einer Umdrehung dar, d.h. es entsteht kein Summenfehler über mehrere Umdrehungen, siehe Grafik. Die Fehlerkurven jedes einzelnen Resolvers sind unterschiedlich im Verlauf.
Resolverfehler-Kompensation:
Lenze bietet bei den Antriebsreglern 9300 in Verbindung mit Lenze-Servomotoren die Möglichkeit, den Resolverfehler zusätzlich um bis zu 2/3 zu reduzieren. Der jeweils gemessene Verlauf des Resolverfehlers wird dazu in Form einer Fourier-Reihe bestehend aus der ersten und zweiten Harmonischen Schwingung dargestellt. Mit den Koeffizienten für Phase und Amplitude dieser beiden Harmonischen kann im Antriebsregler der Resolverfehler kompensiert werden.
Ein auf dem Motortypenschild angegebener Zahlenwert, der codiert diese Koeffizienten des vermessenen Resolvers enthält, ist dafür unter
Codestelle C0416 einzutragen.
Beispiel: RS
23 67 43 78
- 23: Erste Harmonische, Amplitude
- 67: Erste Harmonische, Phasenlage
- 43: Zweite harmonische, Amplitude
- 78: Zweite harmonische, Phasenlage
Steht der Zahlenwert nicht zur Verfügung, dann muss für den Resolver bei der Betrachtung der statischen Positioniergenauigkeit die maximale Abweichung zugrunde gelegt werden. Praktisch kann oftmals der reine Resolverfehler, aufgrund deutlich größerer mechanischer Toleranzen des gesamten Antriebssystems, vernachlässigt werden.
