Funktionserweiterungen
- Änderung der Applikations ID
- Änderung der Gerätekennung
- CAN onboard und Modul Slot 2 verfügbar
- Vergrößerung der Anzahl der digitalen und analogen Ein- und Ausgänge
- Die dem CiA 402 zugeordneten Codestellen haben einen Offset von 2000
- Geänderte Vorgabe der Drehmomentgrenzen
- Zusätzliche Vorsteuersignale für Prozessdaten verfügbar
- Bitbelegung der dig. Ausgänge wurden erweitert
- Bitbelegung der dig. Eingänge wurden erweitert
- Touchprobe Funktonalität
- Vorgabe der Drehmomentgrenzen über Prozessdaten
- Drehzahlabhängige Adaption des Drehzahlreglers
- Drehzahlabhängige Adaption des Winkel/- oder Lagereglers
- Telegrammausfallerkennung mit Extrapolation bei EtherCAT
- Telegrammausfallzähler- und überwachung bei EtherCAT
- Definition frei Mappbare Objekte
Kompatibilität zu früheren Versionen:
Neues Handling der Product ID Index I-1018
Durch die geänderte Applikations ID und Gerätekennung ändert sich die Product ID im Index I-1018 bei CANopen und EtherCAT. Mit Hilfe der Product ID kann nun unterschieden werden, um welchen Variante des Grundgerätes es sich handelt (Stateline, HighLine, ServoPLC, etc.) und welche Technologieapplikation (TA Stellantrieb Drehzahl, TA Stellantrieb Drehmoment, etc.) im Grundgerät geladen ist.
Der Index I-1018 dient der Identifizierung des Slaves und anschließender Zuordnung der xml / eds Gerätebeschreibung.
Hinweis EtherCAT:
Wegen dieser Änderungen gibt es eine neue XML Gerätebeschreibung. Diese steht auf der Lenze Homepage www.lenze.com im Downloadbereich zur Verfügung.
Name der Gerätebeschreibung Grundgeräte
Lenze_E94AYCET_V200_MOTION.xml => 9400 Highline, TA CiA402
Lenze_E94AYCET_V200_IO.xml => 9400 Highline, alle anderen TA's
Durch die geänderten Product ID des Kommunikationsmodul EtherCAT FV 2.0 ist ein 1:1 Austausch mit der Vorgängerversion nicht möglich, weil der EtherCAT Master beim Aufstarten die Product ID jeden Slaves mit der im Master abgespeicherten Product ID überprüft! Bei nicht Übereinstimmung der ID fährt der Master das EtherCAT Netzwerk nicht hoch.
Bei der Beckhoff Software TwinCAT, kann das Überprüfen der Product ID beim Aufstarten des Masters, in der Slave Reiterkarte EtherCAT => Button Erweiterte Einstellung deaktiviert werden.
Speichermodul MM110
Wegen der Anpassung der CiA 402 Applikation vom 9400 StateLine auf den 9400 HighLine und der vorgenommen Funktionserweiterungen ist das Speichermodul MM110 NICHT mehr ausreichend.
Die TA CiA 402 kann mit dem Speichermodul MM220 und größer betrieben werden. Des weiteren wurde bislang das MM110 mit TA DS402 ausgeliefert. Das MM220 wird NICHT mit TA CiA402 ausgeliefert.
Der Anwender konnte bislang die TA DS402 beim 9400 Stateline vom Speichermodul MM110 direkt laden. Dies ist mit dem Speichermodul MM220 und 9400 Highline nicht mehr möglich, so dass der Kunde mindestens einmal einen Download mit Engineer auf die Achse durchführen muss.
Applikationszyklus 1 ms
Funktionsbeschreibung
Beim 9400 Stateline lief die Applikation in einer 500 µs Task. Mit der Umstellung auf 9400 Highline läuft nun die TA CiA402 in der gewohnten 1 ms Task.
Informationen aus
Service Mitteilung Nr. 43/2009.
