Frage:
Was ist beim Referenzieren einer Belt-Kinematik zu beachten?
Antwort:
Das Referenzieren der Achsen einer Belt-Kinematik erfordert eine besondere Vorgehensweise, aufgrund der mechanischen Kopplung über den umlaufenden Zahnriemen und aufgrund des begrenzten Fahrbereiches. Für Bewegungen des Werkzeugs im Tool-Center-Point (TCP) im kartesischen Koordinatensystem, in X- und/oder Z-Richtung, müssen die realen Achsen (A1, A2) in einer bestimmten Weise angesteuert werden:
X-Richtung: beide realen Achsen (A1, A2) in die gleiche Verfahrrichtung
Z-Richtung: reale Achsen (A1, A2) jeweils in die entgegengesetzte Verfahrrichtung
Beim Referenzieren der Belt-Kinematik sind diese Zusammenhänge zu berücksichtigen.
U.a. bestehen daher folgende Möglichkeiten eine Belt-Kinematik zu referenzieren:
Referenzier-Möglichkeit 1:
Werkzeug (TCP) per Handfahren in eine definierte mechanische Position (Referenz-Position) bewegen.
Anschließend für beide realen Achsen "Direktes Referenz setzen" ausführen.
Referenzier-Status: "Referenz bekannt".
Referenzier-Möglichkeit 2:
- Bei beiden realen Achsen (A1, A2) die Parameter für die Referenzfahrt gleich einstellen, insbesondere gleicher Referenzfahrt-Modus und gleiche Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerte.
- Im ersten Schritt eine Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag in X-Richtung ausführen (gleiche Verfahrrichtung der realen Achsen).
- Anschließend eine Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag in Z-Richtung ausführen (reale Achsen in entgegengesetzte Verfahrrichtung).
- Referenzier-Status: "Referenz bekannt".
Tipp: Bei der Verwendung von Absolutwertgebern muss die Belt-Kinematik nur einmalig bei der Inbetriebnahme referenziert werden.
