Behoben ab:
Technologiemodul L_TC2P_CoordinatedMotionState aus der Bibliothek
L_TC2P_CoordinatedMotionBasic (ab V3.30.1.5)
Verhalten der neuen Version:
Die Funktion
xGroupPause = TRUE des Technologiemodules (TM) L_TC2P_CoordinatedMotionState entspricht
der Funktion xPathInterrupt des TM
TrackPickAndPlace.
In den Fällen a und b, liegt das Verhalten
unverändert vor.
Für den Fall c, wenn der Roboter aus dem
Förderband ausgekuppelt wird, wird die Bahn bis zum Stillstand mit der
Funktion xGroupPause = TRUE des
TM L_TC2P_CoordinatedMotionState angehalten. Die Kupplung wird gelöst
und damit ist der Roboter nicht mehr synchron mit dem Förderband.
In dem Technologiemodul L_TT1P_TrackPickAndPlace aus Bibliothek L_TT1P_TrackPickAndPlace wird hierzu keine Änderung erfolgen.
Beschreibung des Verhaltens:
Im eingekuppelten Zustand der Achsgruppe auf eine Bandachse setzen sich die Sollwerte für den Lage des TCP aus zwei Komponenten zusammen:
1. Sollwerte aus der Interpolation
2. Sollwerte aus dem Tracking
Der xPathInterrupt Eingang des TM TrackPickAndPlace bewirkt ein Anhalten der Interpolation (ähnlich Override=0), die Sollwertgenerierung aus dem Tracking läuft aber weiter.
Das kann dazu führen, dass der TCP bis an die Arbeitsraumgrenze gefahren wird da er weiter über die aktive Kupplung mit dem Band mitfährt.
Hierbei handelt es sich nicht um einen Fehler: Würde der Override auch auf das Tracking wirken, so wäre eine Inbetriebnahme einer Anlage mit Override < 100% nicht möglich.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
xPathInterrupt = TRUE Eingang des TM TrackPickAndPlace wird bei aktivem Tracking angesteuert, wenn:
Fall a: der Roboter auf einen Objekt auf dem Förderband eingekuppelt wird,
Fall b: der Roboter mit einem Objekt auf dem Förderband synchron mitfährt oder
Fall c: der Roboter bereits das Förderband verlässt und sich auskuppelt.
Betroffene Produkte:
Technologiemodul L_TT1P_TrackPickAndPlace aus Bibliothek L_TT1P_TrackPickAndPlace
Kurzfristige Maßnahmen:
Um ein Fahren an die Arbeitsraumgrenze zu verhindern sollte zusammen mit dem xPathInterrupt auch das Band angehalten werden.
Bewertung/Empfehlungen:
Soll bei aktivem Tracking die Achsgruppe temporär (d.h. mit der Möglichkeit die angehalteten Bewegung fortzusetzen) angehalten werden, so kann hierzu der xPathInterrupt Eingang des TM TrackPickAndPlace verwendet werden. Zu beachten ist dabei, dass die Kupplung hierbei nicht aufgehoben wird. Der TCP fährt weiter mit dem Band mit. Um ein Fahren an die Arbeitsraumgrenze zu verhindern sollte zusammen mit dem xPathInterrupt auch das Band angehalten werden.
