Funktions-Erweiterung:
Es wird überwacht, ob zwischen zwei Sync-Signalen ein EtherCAT PDO-Telegramm (Sync Manager 2 Event) eingetroffen ist. Dazu verfügt das Kommunikationsmodul über einen internen EtherCAT Telegrammausfall-Fehlerzähler. Der Telegrammausfall-Fehlerzähler wird bei einem Telegrammausfall um den Wert 3 inkrementiert. Für jedes korrekt empfangende PDO wird der Zähler um den Wert 1 dekrementiert. Erreicht der interne Telegrammausfall-Fehlerzähler eine Schwelle (einstellbar in CoE-Index 0x10F1/2 ) wird in den Zustand "Safe-Operational" gewechselt und die neue Fehlermeldung 0x8700 (Sync-Telegrammausfall) wird ausgegeben. In der Standardeinstellung ist die Überwachung deaktiviert (0x10F1/2 = 0). Sinnvoll ist hier ein Wert > 5 einzustellen, damit ein Fehler erst beim zweiten ausgefallenen Telegramm im Antriebsregler ausgelöst wird. Eine Fehlerreaktion kann über die neue Codestelle C13880/2 eingestellt werden (Defaultwert: "0: Keine Reaktion").
Enthalten in welchen Produkten?
Kommunikationsmodul EtherCAT E94AYCET FV 4.02
Anwendung:
Wird der EtherCAT Slave mit DC Synchronisierung betrieben ist eine PDO Telegrammüberwachung zwischen 2x Sync Signalen sinnvoll. Diese Funktion ist ebenfalls im Lenze Servoregler i700 vorhanden.
