Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V2.0 (Bibliothek
LenzeCamControl1V0200.lib)
Wie sieht die Reaktion aus?
Am Funktionsblockausgang
nNOut_v stellt sich eine negative Geschwindigkeit ein, obwohl der Anwender ein positives Positionsziel am Funktionsblockeingang
dnSet_p eingestellt hat. Die negative Geschwindigkeit bleibt solange erhalten, bis an dem Funktionsblockausgang
dnPosOut_p der Sollwert der relativen Positionierung erscheint, also praktisch eine absolute Positionierung auf den Positionssollwert durchgeführt wird, obwohl als Modus die relative Positionierung ausgewählt wurde.
Wann tritt das Problem auf?
Das Problem tritt immer dann auf, wenn
- zuvor eine relative Positionierung (bPosMode= TRUE) mit einem großen Positionssollwert noch vor dem Erreichen der Zielposition abgebrochen wird und dann
- eine relative Positionierung mit einem kleinen Positionssollwert gestartet wird.
Diagnosemöglichkeiten?
Beim Starten einer relativen Positionierung (
bPosMode= TRUE) und Vorgabe eines positiven Positionssollwertes am Funktionsblockeingang
dnSet_p stellt sich am Funktionsblockausgang
nNOut_v fälschlicherweise eine negative Geschwindigkeit ein.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Betreiben Sie den Funktionsblock nur im absoluten Positioniermodus. Überführen Sie relative Positioniervorgänge in absolute Positionierungen, indem Sie die Verfahrdifferenz jeweils zum vorherigen Positionierziel hinzuaddieren.
Bewertung:
Das Verhalten führt dazu, dass sich statt einer Bewegung in positive Richtung eine Bewegung in negative Richtung einstellt. Das Problem kann mit der Verwendung des absoluten Positioniermodus verhindert werden.
