Betrifft welche Produkte?
Template TensionControl V2.0 + V2.2
Wie sieht die Reaktion aus?
Nach der Umschaltung der Getriebeübersetzung mittels der Variablen g_bGear1 und gbGear2 wird das erforderliche Zusatzdrehmoment zur Kompensation der Reibungsverluste in der Maschine nicht korrekt vorgesteuert. Bei einem zugkraftgesteuertem Aufwickler ist der Bahnzug dann zu gering, bei einem Abwickler zu groß.
Wann tritt das Problem auf?
Wenn die Funktion der Reibungskompensation der Templates (FrictionCompensation) und gleichzeitig eine Getriebefaktorumschaltung genutzt wird. Die Reibungsverluste in der Maschine werden im Wesentlichen von dem Getriebe bestimmt. Verschiedene Getriebeübersetzungen führen somit zu unterschiedlichen Reibungskennlinien. In dem Template wird jedoch immer die gleiche Kennlinie verwendet.
Diagnosemöglichkeiten?
Wird ein Wickelballen mit Zugsollwert=0 einmal auf eine beliebige Drehzahl beschleunigt und befindet sich dann im Leerlauf, dann muss der Wert in g_MCTRL_nMAct_a in etwa dem Sollwert der Reibungskompensation g_nMFriction_a entsprechen. Ist dies nicht der Fall, dann erfolgt die Reibungskompensation nach einer falschen Reibungskennlinie.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Die Identifikation der Reibungskennlinie kann für jeden möglichen Getriebefaktor durchgeführt werden. Die Kennlinien sind dann in verschiedenen Arrays abzulegen. Entsprechend der aktuellen Übersetzung muss dann die zugehörige Kennlinie auf das Array im Template (POUFrictionCompensation.anFrictionCurve_a) kopiert werden.
Bewertung:
Eine unpassende Reibungskompensation wird bei geregelten Systemen meist unbemerkt ausgeregelt. Bei rein gesteuerten Wicklern verursacht die Fehlkompensation eine Abweichung zwischen Soll- und Istzug. Wenn diese Abweichung relevant ist für die Anwendung, dann ist die Ursache dafür leicht zu erkennen. Eine praxistaugliche Abhilfe ist wie oben beschrieben möglich.
