Behoben ab?
ESP-SPAC-CAM1 — Software Package Cam V 1.5 (Cam-Template)
Verhalten der neuen Version?
Durch den zusätzlichen Rücksetzmodus des Hauptintegrators im
L_CamControl-Funktionsblock ist es nun möglich, die Kurvenposition
g_dnCamPositionSet_p definiert auf 0 zu setzen. Dies ist immer dann notwendig, wenn die Kurvenposition
g_dnCamPositionSet_p nicht direkt mit dem aktuellen x-Wert
g_dnVertShaftPosAct_p = 0 korrespondiert (z.B. nichtsynchronisierte y-Dehnung). Somit kann die Zuordnung zwischen x- und y-Werten in der aktuell gewählten Kurvenfunktion wieder hergestellt werden.
Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V1.4 (Cam-Template)
Wie sieht die Reaktion aus?
Die Kurvenposition
g_dnCamPositionSet_p zeigt einen Wert an, der nicht mit dem aktuellen x-Wert
g_dnVertShaftPosAct_p korrespondiert. Die Zuordnung zwischen x- und y-Wert in der aktuell gewählten Kurvenfunktion geht verloren.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt auf, wenn
- die x-Achse einen Positionssprung zum oder über den Nulldurchgang (x = 0) hinweg durchführt (auch ein Rücksetzen der x-Achse auf 0) und
- synchronisierte y-Dehnung/-Stauchung angewählt ist (g_bYSyncEnable = TRUE) und
- der y-Dehn-/-Stauchfaktor gegenüber dem zuletzt im aktuellen Takt gültigen y-Dehn-/-Stauchfaktor geändert wurde
Der Positionsverlust liegt darin begründet, dass die x-Achse den Sprung auf x = 0 direkt durchführen kann, da der x-Wert als Positionswert (Template-Variable
g_dnVertShaftPosAct_p) vorgegeben wird. Da auf der y-Seite jedoch ein Winkeldifferenzwert ausgegeben wird (Funktionsblockausgang
L_CamData.nNOut_v), kann dieser unter Umständen nicht innerhalb eines Taskzyklus auf die der x-Position zugeordnete y-Position springen, sondern nur in Schritten zu +/-16384 [Inc/ms] verstellt werden. Dieses schrittweise Verstellen dauert bei großen Positionssprüngen auf der y-Seite mehrere Taskzyklen.
Da jedoch mit dem x-Nulldurchgang bei synchronisierter y-Dehnung/-Stauchung der neue y-Dehn-/-Stauchfaktor bereits übernommen wird, obwohl der y-Positionssprung noch nicht komplett abgearbeitet ist, wird die noch zu kompensierende y-Position bereits mit dem neuen y-Dehn-/-Stauchfaktor bewertet.
Diagnosemöglichkeiten?
Der Antrieb steht nach einem Rücksetzen der x-Achse bei gleichzeitigem Ändern des y-Dehn-/-Stauchfaktors bei aktiv geschalteter synchronisierter y-Dehnung/-Stauchung nicht auf der korrekten y-Position. Der Status
g_nCamDataState (Signalquelle:
L_CamData.nState) zeigt während des Abbaus des y-Positionssprungs einen Wert ungleich Null an.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Sprunghaftes Ändern des x-Wertes und Ändern des y-Dehn-/-Stauchfaktors bei synchronisierter y-Dehnung/-Stauchung dürfen nicht gleichzeitig angesteuert werden.
Bewertung:
Das Verhalten tritt nur bei sprunghafter Verstellung des x-Wertes und gleichzeitiger Änderung des y-Dehn-/-Stauchfaktors bei synchronisierter y-Dehnung/-Stauchung auf.
