Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V1.1 (Cam-Template)
Wie sieht die Reaktion aus?
Nach Ende des Positioniervorgangs auf die Kurve ('
LockToCam') kommt es bei Vorschubkurven (yEnd ungleich yStart) zu Sprüngen an der Motorwelle und damit verbundenem Schleppfehlerzuständen.
Wann tritt das Problem auf?
Das Problem tritt sporadisch auf, wenn
- im Cam-Template Vorschubkurven vorgewählt sind (g_bCircularAxis = TRUE), und
- der x-Wert der Kurve um die Taktgrenze herum jittert (z.B. bei externem Leitwertgeber oder Geberemulation vom Master-Servoregler), und
- die Positionierung auf die Kurvenposition an sich abgeschlossen ist.
Diagnosemöglichkeiten?
Da der Fehler nicht systematisch reproduzierbar ist, ist eine Diagnose schwierig. Es kann jedoch über die Template-Visualisierung kontrolliert werden, ob der Leitwert aufgrund von Jittererscheinungen über die Taktgrenze springt (Wechsel zwischen 0 und xmax): siehe Grafik
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Vermeidung einer ständig über die Taktgrenze springenden Leitposition: Hierzu kann bei Leitfrequenzvorgabe z.B. der Funktionsblock
L_CamLimitVelocity eingesetzt werden, der nur eine Drehrichtung im Leitwert zulässt.
Bewertung:
Der Fehler tritt sporadisch bei Vorschubkurven (yEnd ungleich yStart) auf, wenn die Positionierung auf die Kurve ('
LockToCam') abgeschlossen ist und die Leitposition zu diesem Zeitpunkt über die Taktgrenze hinweg springt.
