Korrigiert aus:
L_MC4P_RoboticHandling(aus V03.34.00)
Verhalten der neuen Version:
Der Positionssprung tritt nicht auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Nach einem Neustart oder einem Kalt- bzw. Warm-Reset der Anwendung springen die Positionen der Hilfsachsen auf Null und fahren innerhalb der in Subindex 42 parametrierten Zeit (Rampenzeit S-förmige Rampe) wieder auf die korrekte Position.
Typischerweise führt der Positionssprung zu einem Nachlauffehler im Antrieb, wenn die Fehlerschwelle auf einen entsprechenden Wert parametriert ist
Bedingungen, unter denen das Verhalten auftritt:
- Erste Bewegung des Roboters / der Achsgruppe nach einem Reset (kalt/warm) oder einem Neustart
- Subindex 41 der Achsgruppe auf „globale Rampenzeit [1]“ gesetzt
- Subindex 42 der Achsgruppe >0
- In der Achsgruppe sind Hilfsachsen konfiguriert
- Die mechanische Position der Hilfsachsen ist vor der ersten koordinierten Bewegung <> 0
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Empfehlungen, Bewertung:
Nach dem Neustart des Projekts sollte eine erste kleine Bewegung ausgeführt werden, ohne dass die globale Rampenzeit aktiv ist. Nach Beendigung der Bewegung kann der Subindex 41 der Achsgruppe wieder auf „globale Rampenzeit [1]“ gesetzt werden, z. B. mithilfe des fb L_MC4P_WriteParameter.
[Automatische Übersetzung]
