Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) (ab V03.34.00)
Verhalten der neuen Version:
Die Achse folgt einem stabilen Bewegungsprofil entsprechend den konfigurierten Parametern und der Position des Potentiometers.Die resultierende Achsgeschwindigkeit bleibt innerhalb der festgelegten Grenzen (einschließlich maximaler Geschwindigkeit und Beschleunigungswerte). Beschreibung des Verhaltens:
Bei Verwendung des FB L_MC1P_AxisBasicControlV2 als
„Positionsfolger“ mit zyklisch wechselnden Sollpositionen (häufiges erneutes
Triggern von xMoveAbsExecute) kann das erzeugte Bewegungsprofil zu einem
sprunghaften Anstieg der Beschleunigung und zu einer unbeabsichtigten Erhöhung
der Geschwindigkeit deutlich über die konfigurierte Maximalgeschwindigkeit
(lrVel) führen. Dabei wird weder eine Warnung ausgegeben noch ein
Logbucheintrag erzeugt.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
- Die aktuelle Positionierung befindet sich in der Zieleinfahrtsphase (Abbremsen auf die Zielposition).
Der Beschleunigungsruck ist > 0.
Der Verzögerungsruck ist = 0 (keine Ruckbegrenzung), weil die Zielposition mit dem parametrierten Ruck nicht erreichbar ist und zur Vermeidung eines Richtungswechsels (Reversieren) der Verzögerungsruck durch die Ruckanpassungsfunktion (Motion-Axis / Subfunktion 134: Verzögerungsverhalten = 1 (Überschreiten des Rucks)) auf 0 reduziert wurde.
Während der Verzögerungsphase (mit Verzögerungsruck = 0, also ohne Ruckbegrenzung) erfolgt ein erneuter Profilstart oder eine Änderung der Profilparameter bei aktivierter Funktion ContinuousUpdate.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic
Kurzfristige Maßnahme, Empfehlungen, Bewertung:
Während der Verzögerungsphase sollten Änderungen der Profilparameter sowie ein erneuter Profilstart möglichst unterbunden werden.
