Behoben ab:
L_TC2P_TechModulesCoordinatedMotionBasic (ab V3.34.0)
Verhalten der neuen Version:
In der neuen Version wechselt das Technologiemodul nach einem über lrOverride eingeleiteten Stillstand der Roboterachsen sofort in den Zustand STANDBY.
Ein unnötiger Aufenthalt im Zustand STOP findet nicht mehr statt.
Damit wird die zuvor fälschlicherweise abgefahrene Auskuppelkurve vollständig vermieden, sobald die Achsen bereits durch lrOverride = 0 im Stillstand stehen.
Das Modul steht somit ohne zeitliche Verzögerung für neue Bewegungsprofile zur Verfügung.
Beschreibung des Verhaltens:
Das Technologiemodul L_TC2P_CoordinateMotionState verbleibt mehrere Sekunden unnötig im Zustand STOP, obwohl alle Achsen des Roboters bereits seit mehreren Sekunden den Stillstand erreicht haben.
Erst nach dieser Verzögerung wechselt das Modul in den Zustand STANDBY, von dem aus neue Profile wieder ordnungsgemäß gestartet werden können.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
Das Verhalten tritt unter folgenden Bedingungen auf:
- Ein laufendes Profil wird über
lrOverride = 0 kontrolliert zum Stillstand gebracht.
Dies erfolgt, wenn die Synchronisation auf ein bewegtes Objekt noch nicht abgeschlossen ist. - Sobald der Roboter den Stillstand erreicht hat, wird über
xGroupAbort = TRUE das aktuell aktive Profil verworfen. - In Folge dessen wechselt das Technologiemodul in den Zustand STOP, bleibt dort jedoch deutlich länger als erforderlich, bevor es nach einer spürbaren Verzögerung den Zustand STANDBY erreicht.
Betroffene Produkte:
Bibliothek L_TC2P_TechModulesCoordinatedMotionBasic
Kurzfristige Maßnahme, Empfehlungen, Bewertung:
-Das Technologiemodul bleibt im Zustand
STOP stehen, obwohl sich der Roboter bereits vollständig im Stillstand befindet.
Während dieser Zeit wird fälschlicherweise eine interne Auskuppelkurve abgefahren, die eigentlich dazu dient, den Roboter sicher von einem bewegten Objekt auszukuppeln.
→ Dabei wird ignoriert, dass aufgrund von lrOverride = 0 bereits keine Bewegung mehr vorhanden ist.Der Zustand STANDBY wird zuverlässig erreicht; das Modul bleibt nicht dauerhaft im Zustand STOP hängen.Die Verweildauer im Zustand STOP entspricht exakt der zuvor benötigten Einkuppelzeit auf das bewegte Objekt – unabhängig davon, dass das Auskuppeln technisch nicht mehr erforderlich ist.Keine funktionalen Einschränkungen:- Es treten keine Sprünge oder unerwarteten Bewegungen auf.
- Die Sicherheit und Bewegungsqualität bleiben vollständig erhalten.
- Das Verhalten ist rein zeitbasierter Natur und somit nicht funktional kritisch.
