Korrektur von:
i950 Firmware V01.10.00; Bibliothek L_MC1P_MotionControlBasic V03.31.0.53
Verhalten der neuen Version:Die Aktuelle Position 0x6064_0 wird nach Neustart/Netzschalten erwartungsgemäß wiederhergestellt.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Ist-Position 0x6064_0 wird nach dem Ausschalten oder Neustart des i950 nicht auf den erwarteten Wert rekonstruiert. Der Status 'HomePosAvailable' (0x500D_5 Bit5 = TRUE) signalisiert jedoch fälschlicherweise eine erfolgreiche Referenzrekonstruktion.
Bedingungen, unter denen das Verhalten auftritt
Die Einschränkung gilt für Anwendungen des TA CiA402 Advanced in einer Topologie mit 3rd-Party Motion Controllern, in der die antriebsbasierte Referenzier-Funktion der TA verwendet wird.
Die folgenden Bedingungen müssen gleichzeitig erfüllt sein:
- Der TA CiA402 Advanced ist ausgewählt (0x4000 = 1).
- Die Referenzwiederherstellung nach Netzumschaltung ist aktiviert: Ref. Pos. nach Netzschalten 0x500D_81 = Retain [True].
- Die Aktuelle-Position 0x6064_0 wurde gesetzt oder einer der möglichen Referenzmodi wurde im CiA Operation mode 0x6060_0 = 6: Homing ausgeführt.
Das Setzen der Position 0x6064_0 auf den Actual position Startwert 0x2983_0 kann mit verschiedenen Methoden erfolgen: - Inverter Steuerwort 0x2830_0 Bit 5 = TRUE
- oder 0x6040_0 Bit 15 = TRUE
Betroffene Produkte:
- Servo-Umrichter i950 mit rein parametrierbarem TA CiA402 Advanced (0x4000 = 1)
- Oder Servo Wechselrichter i950 mit modifiziertem TA CiA402 Advanced (Library L_MC1P_MotionControlBasic kleiner als Version V03.31.0.53)
Kurzfristige Maßnahme, Empfehlungen, Bewertung:
Es gibt keine kurzfristige Maßnahme. Das Drive-based Homing kann nicht sinnvoll eingesetzt werden.
Betroffene i950 müssen auf korrigierte Software aktualisiert werden.
Mögliche Auswirkung der Einschränkung:
Dieses Verhalten kann zu Kollisionen mit Fahrbereichsbegrenzungen oder anderen beweglichen Maschinenteilen führen, da die rekonstruierte Position nach Netzumschaltung nicht mit der realen Maschinenposition übereinstimmt.
[Automatische Übersetzung]
