SSI-Absolutwertgeber: Median-Filter zur Unterdrückung von Positionssprüngen aufgrund fehlerhaft übertragener Positionswerte (ab V01.08.00)

Prinzip-bedingt ist der Median-Filter nur bei reinen SSI-Absolutwertgebern (0x2C40 = 5) wirksam, bei denen die absolute Position zyklisch übertragen wird.
Bei SSI-Absolutwertgebern mit zusätzlichen SinCos-Spuren ist das nicht der Fall. Bei diesem Gebertyp wird die absolute Position nur einmalig zum Setzen der Absolutposition übertragen. Anschließend wird die Position auf Basis der SinCos-Signale durch Aufintegrieren ermittelt.
Das einmalige Setzen der Absolutposition wird auf andere Art überwacht.

Hintergrund:
Die Positionslieferung eines SSI-Gebers unterliegt in der Regel keiner Überwachung hinsichtlich auftretender Übertragungsfehler.
Sollten Störungen das SSI-Telegramm verfälschen, kann das auf der Empfängerseite Sprünge in der Istposition zur Folge haben, die nicht der realen Bewegung entsprechen.
Mit einem Medianfilter kann den Auswirkungen dieser Störeinflüsse begegnet werden. Beim Medianfilter wird eine Anzahl x der letzten Positionswerte gespeichert und jeweils nach ihrer Größe sortiert (x = Tiefe des Filters  = 1, 3, 5, 9). Als Istposition wird immer nur der mittlere Wert ausgegeben, wodurch fehlerhafte Positionswerte nicht zur Weitergabe gelangen, weil diese vorne oder hinten in die Liste stehen.
Nicht mehr wirksam ist das Filter, wenn die Anzahl der direkt in Folge auftretenden gestörten Telegramme größer ist als die halbe Filtertiefe und dadurch auch der mittlere Wert ein fehlerhafter Wert ist und zur Weitergabe kommt.
Durch die Ausgabe des mittleren gespeicherten Positionswertes entsteht eine Totzeit, die der halben Filtertiefe * Telegramm-Zykluszeit entspricht.

Der Medianfilter ist bei Einstellung der Filtertiefe x = 1 abgeschaltet.