Behoben ab:
i950 Firmware und TA Projektvorlagen ab V01.07.04
Verhalten der neuen Version:
Mit Auswahl Master values output Systembus 0x5020:1 = 1: Set Value wird auf dem vierten Doppelwort des Systembus (EtherCAT onboard) der in der Motorregelung wirksame Drehmomentsollwert umgerechnet in Nm (auf Basis 0x2DD6:1) ausgegeben.
Beschreibung des Verhaltens:
Auf dem vierten Doppelwort des Systembus (EtherCAT onboard) wird nicht, wie mit Auswahl Master values output Systembus 0x5020:1 = 1: Set Value erwartet, der aktuelle Drehmoment-Sollwert übertragen, sondern fix null.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Immer wenn die Bewegungsführung aus der TA heraus NICHT in die CiA Betriebsart 'CST' wechselt.
In diese Betriebsart wird lediglich in der TA Winder Tension-controlled bei Auswahl eines Drehmoment-basierten Zugkraft Regelverfahren gewechselt, sonst nie.
Somit liegt nur in dieser Anwendung und nur in der Betriebsart 'Zugkraftregelung torque-based' und nur ohne Erreichen einer Drehzahlklammergrenze auf dem vierten Systembus-Doppelwort das Solldrehmoment, welches in der Motorregelung wirkt.
Betroffene Produkte:
Servo-Umrichter i950 mit TA
Kurzfristige Maßnahmen:
In einigen Anwendungen kann je nach Stabilität auch der Istwert als Leitwert verwendet werden. Damit würde auch ein passender Drehmomentsollwert auf dem vierten Systembus-Doppelwort ausgegeben werden.
Die Istwert / Sollwert-Umschaltung erfolgt in 0x5020:1.
Bewertung/Empfehlungen:
Das vierte Doppelwort enthält somit nie den geeigneten Drehmoment-Leitwert, wie er in klassischen Drehmomentfolger und Drehmomentstützantrieben benötigt wird.
Wird bei einem zugkraftgeregelten Wickler im Master eine Drehzahlbegrenzung erreicht, dann entspricht der Drehmoment-Leitwert auf dem Systembus nicht mehr dem in der Motorreglung wirksamen, sondern weiterhin dem aus aktuellem Zugsollwert und Durchmesser berechneten.
