Behoben ab:
Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced (ab FW 01.07.04)
Verhalten der neuen Version:
Das Fehlverhalten wurde korrigiert.
Beschreibung des Verhaltens:
Es kommt zu einer unerwarteten Ausgleichsbewegung über den Positionsregler (Schleppfehlerabbau).
Die Achse bleibt nicht wie erwartet im Stillstand sondern versucht mit bis zu maximaler Stellgröße die Sollposition in 0x607A anzufahren.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced
- Save Stop 2 (SS2) oder Quick Stop Application werden in der CiaAdvanced-Applikation aktiviert
- Aktivierung erfolgt im Stillstand der Achse
- Es wird keine gültige Sollposition von einer überlagerten Steuerung an die Achse übermittelt (Achse in Drehzahlregelung)
Betroffene Produkte:
Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced (0x4000 = TA CiA 402 advanced [1])
Kurzfristige Maßnahmen:
In der übergeordneten Steuerung das
- PDO-Mapping der Soll-Position (0x607A:000) im PDO-Mapping aktivieren
- Die Ist-Position (0x6064:000) auf die Soll-Position im PDO-Mapping kopieren
