Servo-Inverter i950 FW: ab V01.06.04.2154
Verhalten der neuen Version:
Auch die Mapping-Indices 0x1C12 und 0x1C13 können jetzt korrekt per EtherCAT-SDO-Segmented-Download beschrieben werden.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim 'Segmented Transfer' des EtherCAT werden die Daten für die Parameter 0x1C12 oder 0x1C13 (Länge: 4 Byte) nicht korrekt übernommen.
In Folge ist das Mapping der Parameter nicht korrekt und der EtherCAT-Zustandswechsel von Pre-Op nach Safe-Op erfolgt nicht. Durch Rücklesen der geschriebenen Werte ist das beschriebene Problem nicht zu erkennen, da hier die korrekten Werte zurückgegeben werden.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Nutzung des EtherCAT-SDO-Segmented-Download (segmentierter Transfer) an Stelle des standardmäßig verwendeten Expedited-Verfahrens für Parameter mit Länge <= 4 Byte und
beschreiben der Parameter 0x1C12 oder 0x1C13.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW
Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung / Empfehlungen:
Bei Verwendung des EtherCAT-SDO-Expedited-Transfers tritt das beschriebene Verhalten nicht auf.
Standardmäßig verwendet EtherCAT beim Beschreiben von Parametern mit einer Länge von 4 Byte oder weniger den sogenannten 'Expedited-Transfer'.
Der 'segmentierte Transfer' erfordert zwar mehr Overhead im Telegramm, jedoch ist es prinzipiell möglich den 'Segmented Transfer' anstelle des Standards zu nutzen.
