Wie sieht die Reaktion aus?
Nach dem Erkennen des TP-Signales dreht die Mechanik mehrere Modulo-Takte zurück bzw. weiter, bis die Istposition (C1210/3) die Referenzlage (C1227/2) erreicht hat.
Wann tritt das Problem auf?
Wenn in den Maschinenparametern eine Taktlänge eingestellt ist (C1201/1 > 0 units), also in einem Modulo-Maßsystem positioniert wird und ein Referenziermodus auf einen Touchprobe-Sensor (TP) verwendet wird.
Das Problem tritt in allen Referenziermodi auf, bei denen ein TP-Signal verwendet wird (C1221 = 6 bis 11).
Betrifft welche Produkte?
8400 HighLine mit einem Firmwarestand V11.xx
8400 TopLine mit einem Firmwarestand V02.xx
Diagnosemöglichkeiten?
Nachdem der TP-Sensor erkannt wurde, dreht die Mechanik um mehrere Modulotakte zurück bzw. weiter, bis die Istposition (C1210/3) die eingestellte Referenzlage (C1227/2) erreicht hat.
Die Referenzlage wird, bezogen auf das Touchprobesignal, innerhalb des Modulotaktes richtig abgebildet, nur um den Offest mehrere Takte versetzt. Dieser Offset wird am Ende der Referenzfahrt zurückgefahren.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Bevor die Referenzfahrt gestartet wird, ist die Istposition durch 'Referenz setzen' auf z. B. '0 Units' zu setzen.
Dazu die Funktionen 'LA_TabPos_bHomeSetPosition' und das Signal 'LA_TabPos_bHomeResetPosition' für einen Zyklus mit dem Wert 'True' beschreiben.
Damit wird die Istposition auf den Wert des Signales 'LS_MotionControlKernel_dnMotorRefOffset_p' geschrieben, bei nicht Belegung des Signales wird die Istpositon auf den Wert '0 Units' gesetzt und der Status 'LS_MotionControlKernel_HomePosAvailable' wird unmittelbar zurückgenommen.
Bewertung:
Am Ende des Referenziervorganges kann es zu einer länger andauernden Drehbewegung kommen, was vom zeitlichen Ablauf nicht erwartet wird.
Durch die Referenzfahrt befindet sich der Antrieb grundsätzlich in einer Drehbewegung.
Suchbegriffe: Bewegung nach Referenzfahrt, Touchprobe, Modulo
