Mehrachssynchronisation über CAN - Drehmomentspitzen und Geräusche (behoben ab Drive-PLC, ECS B-SW V8.3, SPLC ab V8.0)

Behoben ab:
ECS Application B-SW  ab V8.3
EVS93xx-EI (Servo PLC) ab V8.0
EVS93xx-ET (Servo PLC mit Technologiefunktion)  ab V8.0
EPL-10200 EI (Drive PLC) ab V8.3
EPL-10200 ET (Drive PLC mit Technologiefunktion) ab V8.3

Verhalten der neuen Version?
Die Sync-gesteuerte Übernahme der Prozessdaten erfolgt jetzt sicher in jedem Zyklus.
Drehmomentsprünge und Geräusche beim CAN-synchronisierten Betrieb (Mehrachssynchronisation) treten bei entsprechender Einstellung der Parameter für die Synchronisierung nicht mehr auf. Folgende Bedingung ist einzuhalten:
  Sync-Phase (C1122)  <  Sync-Zykluszeit (C1121) – 350 μs

Falls auf dem CAN-Bus parallel zum PDO-Datenaustausch der Mehrachssynchronisation auch SDO-Telegramme übertragen werden, ist das Sync-Fenster wie folgt einzustellen:
  Sync-Fenster (C1123)  =  10 μs (Default)  +  240 μs  (SDO-Laufzeit 8 Byte bei 500 kBit/s)

Unter bestimmten Umständen kann es jetzt noch vorkommen, dass Istwerte an die übergeordnete Steuerung nicht-synchron übertragen werden, abhängig von der Anzahl der Achsen im Verbund, der Sync-Zykluszeit (C1121) und der Laufzeit der Istwert berechnenden PLC-Task.
Tipp: ggf. Sync-Phase (C1122) = 0 konfigurieren.

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Betrifft welche Produkte?
ECS Application B-SW ≤ V8.0
EVS93xx-EI  (Servo PLC) ≤ V7.x
EVS93xx-ET  (Servo PLC mit Technologiefunktion) ≤ V7.x
EPL-10200 EI (Drive PLC) ≤ V8.2
EPL-10200 ET (Drive PLC mit Technologiefunktion) ≤ V8.2

Wie sieht die Reaktion aus?
Drehmomentsprünge und Knack-Geräusche treten auf.

Wann tritt das Problem auf?
Beim Betrieb mit Mehrachssynchronisation über CAN-Sync.

Diagnosemöglichkeiten?
Drehmomentsprünge und Knack-Geräusche treten auf.

Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine.

Bewertung:
Es treten zwar ggf. Drehmomentsprünge und Knack-Geräusche auf, die eigentliche Antriebsfunktion selbst ist aber gegeben.

CR Id: LDS00025063
Veröffentlicht in Service Mitteilung Nr. 2010/32 und 2011/31

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