Betrifft welche Produkte?
Betrifft den Profilgenerator L_MCProfileGenerator aus der Funktionsbibliothek LenzeMotionControlV0401.lib. Dieser Profilgenerator wird im Template mit der Version 4.1 verwendet.
Wie sieht die Reaktion aus?
In der Verzögerungsphase eines Positionierprofils mit Ruckbegrenzung ist ein kurzeitiger Drehzahlsollwertsprung zu beobachten.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt nur bei Profilen mit Ruckbegrenzung (Verschliffzeit > 0) im Modus 'Laufzeitoptimiert' (wSProfileMode=0; im Template Positioner C3037 = 0) der S-Generierung auf. Das Profil muss so parametriert sein, dass keine Phase mit konstanter Verzögerung auftritt. Damit kann sporadisch für einen Aufrufzyklus des Profilgenerators der Wert der Sollgeschwindigkeit auf die parametrierte maximale Verfahrgeschwindigkeit ansteigen. Im nächsten Zyklus entspricht der Sollwert wieder einem erwarteten Wert entsprechend des Profils.
Diagnosemöglichkeiten?
Dieser Sollwertsprung verursacht einen Drehmomentsollwertsprung in der Motorregelung. Dabei ist in der Regel ein Knackgeräusch am Antrieb hörbar. Nach einer geringfügigen Verkleinerung der Verschliffzeit tritt das Verhalten nicht mehr auf.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Das Verhalten kann sicher vermieden werden, wenn die Profilparameter für die Verzögerung so gewählt werden, dass die parametrierte Verzögerung in der Verzögerungsphase auch erreicht wird. Die Profil-Verschliffzeit sollte also kleiner sein als ½ x Profilgeschwindigkeit / Verzögerung und der zurückzulegende Weg muss groß genug sein, dass die Profilgeschwindigkeit erreicht werden kann.
Bewertung:
Das Verhalten verursacht einen sehr kurzen Drehmoment-Sollwertpuls am Antrieb. Eine nennenswerte Bewegung findet dadurch in der Regel nicht statt. Ein daraus resultierendes Ansprechen der Schleppfehler-Überwachung kann den Maschinenprozess unterbrechen. Das Verhalten tritt mit gleichen Profilparametern nachvollziehbar auf.
