Betrifft welche Produkte?
Bibliotheksbaustein L_MCProfileGenerator; enthalten im Softwarepackage ab V3.3
Wie sieht die Reaktion aus?
Der Antrieb reversiert nach einem Profilwechsel, obwohl mit den eingestellten Profilparametern das Lage-Ziel eigentlich ohne Reversierung erreichbar wäre. In dem Fall bewegt sich der Antrieb zunächst mit konstanter Verzögerung weiter bis Drehzahl null erreicht wird und reversiert er um mit den neuen Profilparametern das Lageziel anzufahren.
Wann tritt das Problem auf?
Bedingung für das Auftreten des Verhaltens ist zunächst erstmal die Nutzung von ruckreduzierten Profilen im S-Profiloptimierten Modus (wSProfileMode=1).
Des Weiteren muss ein Profilwechsel in der Verzögerungsphase eines Profils stattfinden. Die damit zurückzulegende Distanz, die sich aus der aktuellen Position und dem neuen Lageziel berechnet, muss geringfügig kleiner oder größer sein als der Bremsweg bis zum ursprünglichen Lageziel. Dies kann z.B. schon dann der Fall sein, wenn in der Verzögerungsphase das gleiche Profil neu gestartet wird.
Wenn die Beschleunigung und die Ruckzeit des neuen Profils sehr groß sind, dann kann es auch bei größeren Abweichungen zwischen der Distanz und dem Bremsweg zu dem Verhalten kommen.
Diagnosemöglichkeiten?
Mit einem Profilwechsel während der Verzögerungsphase in das gleiche Profil kann das Verhalten provoziert werden. Im oszillografierten Geschwindigkeitssollwert des Profilgenerators ist zu beobachten, dass die Verzögerung nicht wie erwartet weiter abgebaut wird, sondern dass mit konstanter Verzögerung bis Drehzahl null weitergefahren wird. Dann erfolgt die Reversierung. Ohne das Fehlverhalten wäre die Bewegung identisch mit der ohne Profilwechsel.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine
Bewertung:
In der Regel unterscheiden sich die Profilparameter bei einem Profilwechsel deutlich. Damit tritt das Verhalten nicht auf. Das Ziel wird in jedem Fall erreicht, die Bewegung bleibt kontrolliert. Der Antrieb verfährt etwas mehr Weg als unbedingt erforderlich.
