Behoben ab:
ECSxP Posi&Shaft ab V1.3
Verhalten der neuen Version?
Das Statusbit 'Stat1.InTarget' wird jetzt beim Handfahren korrekt gesetzt bzw. zurückgesetzt:
InTarget rücksetzen nach dem Start der Handfahrt:
Ca. 50 ms nach dem Start der Handfahrt wird InTarget zurückgesetzt (Stat1.InTaget = 0).
Ausnahme: InTarget wird definitionsgemäß nicht zurückgesetzt, wenn bei aktivierten Software-Endlagen (C3040, C3041 ungl. 0) die Entfernung beim Start zur SW-Endlage in Bewegungsrichtung kleiner ist, als das eingestellte Zielpositionsfenster (C3034).
InTarget setzen nach Beendigung der Handfahrt:
Das Statusbit 'InTarget' wird nach dem Beenden des Handfahrens (Ctrl1.JogCW = 0 und Ctrl1.JogCCW = 0) gesetzt (Stat1.InTarget = 1), wenn auch die Solldrehzahl über die entsprechende Rampe zu Null geworden ist.
Ausnahme: InTarget wird definitionsgemäß nicht gesetzt, wenn die Handfahrt durch QSP oder Reglersperre (CINH) abgebrochen worden ist.
Betrifft welche Produkte?
ECSxP Posi&Shaft <=V1.2
Wie sieht die Reaktion aus?
Fall 1: Referenzposition bekannt (Stat1.HomePosAvailable = 1) und Software-Endlagen aktiv (C3040, C3041 ungl. 0):
Das Statusbit 'Stat1.InTarget' wird nach dem Stoppen der Handfahrt regelmäßig nicht gesetzt. In-Target wird nur gesetzt, wenn die Handfahrt bis zum Erreichen einer der Software-Endlagen durchgeführt worden ist.
Fall 2: Stat1.HomePosAvailable = 0 oder Software-Endlagen nicht aktiv
Das Statusbit Stat1.InTarget wird beim Beenden des Handfahrens sporadisch nicht gesetzt, sondern fälschlicher Weise erst beim erneuten Start des Handfahrens (Ctrl1.JogCW oder Ctrl1.JogCCW).
Beim Start des Handfahrens wird das Statusbit 'Stat1.InTarget' erst zurückgesetzt, wenn die Distanz des eingestellten Zielfensters (C3034) verfahren worden ist.
Wann tritt das Problem auf?
Immer beim Handfahren, wobei noch unterschiedliches Verhalten auftritt, abhängig davon, ob die Referenzposition bekannt ist (Stat1.HomePosAvailable = 1) oder ob die Software-Endlagen aktiv sind (C3040, C3041 ungl. 0).
Diagnosemöglichkeiten?
Statusbit Stat1.InTarget wird beim Beenden des Handfahrens sporadisch nicht gesetzt.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine innerhalb des ECS-Reglers.
Ggf. ist eine Nachbildung der Ziel-erreicht-Meldung in der übergeordneten Steuerung (SPS) möglich.
Bewertung:
Die Funktion des Handfahrens selbst wird nicht durch das ausbleibende Statussignal beeinträchtigt.
