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ECSxP Posi & Shaft ab V1.3
Funktionserweiterung
Zusätzlich zur bereits vorhandenen Override-Funktion über den Analogeingang (Override-AIN) wurde jetzt die Override-Funktion über den Prozessdatenkanal der Steuerschnittstelle (Override-PDO) implementiert.
Beide Override-Funktionen wirken in der prinzipiell gleichen Weise und werden auch in gleicher Weise über die Codestellen C3096/x 'Profil-Funktion' aktiviert. Jedem der 15 Positionierprofile ist ein Subcode von C3096/x zugeordnet, so dass die Aktivierung der Override-Funktionen für jedes Profil individuell erfolgen kann. Über das neue Bit03 der Codestelle C3096/x wird der Override-PDO aktiviert, s. Übersichtsbild. Zählweise der Bits beginnend bei 0.
Wenn beide Override-Funktionen gleichzeitig aktiviert sind, dann sind auch beide in Form einer Reihenschaltung (multiplikativ) wirksam.
Ein deaktivierter Override-Eingang wirkt wie Override = 100 %.
Die Override-Werte werden immer als Betragswerte verarbeitet, ein negatives Vorzeichen wird also nicht als Richtungsvorgabe berücksichtigt.
Override-AIN über Analogeingang (C3096/x.Bit00 = 1) kann, wie bisher, in allen Positioniermodi aktiviert werden, auch bei Direkter Positionierung.
Normierung: 10V = 16384 = 100 %.
Wirksame Geschwindigkeit = Profilgeschwindigkeit x Override-AIN [%].
Override-PDO,
prinzipielle Wirkung:
Der neu implementierte Override-PDO (C3096/x.Bit03 = 1) wird über das PDO-Datenwort 'rx_par1' in der Normierung (16384 = 100 %) übergeben.
Wirksame Geschwindigkeit = Profilgeschwindigkeit x Override-PDO [%].
Dieser Zusammenhang gilt für alle Positionier-Modi, außer für die Modi mit 'Direkter Positionierung' (C3095= 110...113), bei denen das Datenwort 'rx_par1' normaler Weise schon für die Geschwindigkeitsvorgabe (VelDirect) verwendet wird.
Daher gilt für die direkten Modi jetzt folgende Funktionalität, wobei funktionale Kompatibilität zu vorhergehenden Versionen besteht:
Direkte Positionierung ohne Override-PDO (C3096/x.Bit03 = 0):
das PDO-Datenwort 'rx_par1' wird als Vorgabewert (VelDirect) für die Profilgeschwindigkeit interpretiert, wie bisher.
VelDirect wird einmalig beim Profilstart übernommen.
Direkte Positionierung mit Override-PDO (C3096/x.Bit03 = 1):
Das PDO-Datenwort 'rx_par1' wird jetzt als Override-PDO interpretiert.
Es wird zyklisch übernommen und wirksam, auch während der Positionierung.
Die Profilgeschwindigkeit wird in diesem Falle fix mit (Vel-max) = 100% = 16384 vorgegeben, s. Übersichtsbild.
Wirksame Profilgeschwindigkeit = (Vel-max) x Override-PDO [%].
'Konstantfahrt endlos (direkt)' mit Override-PDO:
Als Besonderheit des Positionier-Profils 'Konstantfahrt-endlos (direkt)' wird beim Start das Vorzeichen des PDO-Datenwortes 'rx_par1' als Vorgabe für die Drehrichtung gewertet.
Der Override-Einfluss selbst erfolgt weiterhin betragsmäßig.
