Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V1.5 (Cam-Template)
Wie sieht die Reaktion aus?
Das Statussignal
g_bHomingDone (Referenz bekannt) wird nicht auf FALSE zurückgesetzt, obwohl durch äußere Ereignisse die Referenz verloren gegangen ist.
Wann tritt das Problem auf?
Das Statussignal
g_bHomingDone verbleibt auf dem Zustand TRUE, obwohl durch eines der folgenden Ereignisse die Referenz verloren gegangen ist:
- Die Resolverrückführung meldet einen Fehler (Sd2-Fehler) oder
- Der Absolutwertgeber meldet einen Fehler (Sd7-Fehler) oder
- Die Motoranbaurichtung wurde über die interne Variable CamControl.FbCamControl.bMotMountingOrientation beziehungsweise die Template-Codestelle C3636/000 invertiert.
Diagnosemöglichkeiten?
Das Verhalten kann bei bekannter Referenz (
g_bHomingDone = TRUE) und Erzwingen eines der oben genannten Zustände nachgestellt werden. Der Zustand
g_bHomingDone = TRUE wird beibehalten, obwohl die Referenzposition verloren gegangen ist.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Löschen Sie die Referenzposition manuell über Setzen der Template-Variable
g_bHomePositionReset = TRUE, wenn durch eines der oben genannten Ereignisse die Referenz verloren geht. Verwenden Sie beispielsweise folgende Ergänzung des Cam-Templaters in einer 7ms-Interval-Task:
R_TRIG1(CLK:=CamControl.FbCamControl.bMotMountingOrientation);
F_TRIG1(CLK:=CamControl.FbCamControl.bMotMountingOrientation);
g_bHomePositionReset:=R_TRIG1.Q OR F_TRIG1.Q OR g_MCTRL_bResolverFault_b OR g_MCTRL_bEncoderFault_b;
Bewertung:
Der Maßsystem-Nullpunkt wird im Cam-Template beibehalten, obwohl die Referenz über eines der oben genannten Ereignisse verloren geht. Die unter
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen dargestellte Programmergänzung fängt die im Betrieb auftretenden Fälle ab.
