Behoben ab:
L_TT1P_TechnologyModules_LM (ab V3.14.0.21)
Verhalten der neuen Version:
Eine Bahn mit kollinearen Bahnpunkten wird ohne Haltepunkte verfahren, solange kein Haltepunkt explizit in der Bahn angefordert wird.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Bahn wird in den Zwischenpunkt angehalten.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Drei Punkte P1, P2 und P3 sind kollinear (Die drei Punkte liegen auf einer Gerade). Es sind ihnen aber unterschiedliche
Drehwinkel zugeteilt (Unterschiedliche Positionen in der C-Achse). Das Blending (lrBlendingRadius) ist bei jedem Punkt Null.
Betroffene Produkte:
Technologie Modul L_TT1P_PickAndPlaceState in der Bibliothek L_TT1P_TechnologyModules_LM (ab V3.10.0.8)
Kurzfristige Maßnahmen:
Wird ein Blending (lrBlendingRadius) größer als Null im Punkt 2 vorgegeben, dann gibt es keinen Halt an diesem Punkt
Bewertung/Empfehlungen:
Unter der Berücksichtigung der kurzfristigen Maßnahme ist die Funktion uneingeschränkt gegeben. Die Bahn kann so definiert werden, dass der Punkt P2 ohne einen Halt überfahren wird.
