Behoben ab:
- Inverter Drives 8400 HighLine ab V14.00.00
- Inverter Drives 8400 TopLine ab V14.00.00
Verhalten der neuen Version:
Ein Profilwechsel kann nun auch in der Verzögerungsphase erfolgen, ohne das es zu einer unerwarteten Bewegung kommt.
Betrifft welche Produkte?
8400HighLine und TopLine: FW-Version ≤ 13.00.00.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Bei einem Profilwechsel während der Verzögerungsphase einer Bewegung über den Profilgenerator im MCK dreht der Antrieb schneller als erwartet, beschleunigt stärker als erwartet und/oder es kommt zum Reversieren. Im schlimmsten Fall beschleunigt der Antrieb auf 200% von C011.
Ein Profilwechsel während der Verzögerungsphase tritt typischerweise auf:
- beim Handfahren beim Wechsel der Handfahrrichtung, bevor der Antrieb im Stillstand ist.
- beim Handfahren im Tippbetrieb, z.B. über eine Joysticksteuerung. Hier geht es auch erneute Triggerung in die gleiche Handfahrrichtung
- beim Positionieren getriggert durch TouchProbe oder über die Steuerschnittstelle des MCK
Wann tritt das Problem auf?
Folgende Bedingungen müssen zusammen erfüllt sein:
- Für das Folgeprofil ist ein S-Verschliff > 0ms eingestellt.
- Der Profilwechsel erfolgt in der Verzögerungsphase des ersten Profils
- Die Beschleunigung im Folgeprofil ist deutlich kleiner eingestellt als die Verzögerung im ersten Profil. Größenordnung Verzögerung1/Beschleunigung2=10/1
Große Verschliffzeiten verstärken tendenziell die Ausprägung der Geschwindigkeitsüberhöhung.
Diagnosemöglichkeiten?
Tritt beim Profilwechsel oben beschriebenes Verhalten auf, dann sollte testweise die Verschliffzeit im Folgeprofil auf tJerk=0ms eingestellt werden. Werden damit in der Bewegung die Profilparameter eingehalten, dann deutet das auf die beschriebene Einschränkung hin.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Beim Handfahren kann durch eine geeignete FB-Verschaltung verhindert werden, dass eine Profilgenerierung neu gestartet wird, bevor die letzte Profilgenerierung abgeschlossen ist.
Alternativ kann generell für das Folgeprofil eine Verschliffzeit von tJerk=0ms eingestellt werden, sofern die Anwendung nicht zwingend eine Ruckreduzierung verlangt.
Bewertung:
Das Nicht-Einhalten der Profilparameter kann zu Produkt- und/oder Maschinenbeschädigung führen. Die Sollwertbegrenzung vor dem Drehzahlregler über C909/1+2 begrenzt im Default auf +/-120% von C011. Die Einschränkung kommt typischerweise beim Handfahren mit Tippfunktion zum Tragen:
Das Verhalten wird nicht unbedingt bei der Projektierung/Inbetriebnahme festgestellt.
