Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V2.0 (Bibliotheken
LenzeCamControl1V0200.lib,
LenzeCamControl2V0200.lib)
Wie sieht die Reaktion aus?
Das Bewegungsprofil weist Unstetigkeiten auf, welche sich in der Antriebsbewegung bemerkbar machen ('Knacken' der Antriebswelle).
Wann tritt das Problem auf?
Das Problem tritt während des Online-Änderns von Punkten von Bewegungsprofilen auf, wenn
1. die Kurvenpunkte gegenüber ihren ursprünglichen Werten über den Funktionsblock
L_CamEditProfileData zur Laufzeit der PLC geändert werden
und
2. die Profilnummer, deren Stützpunkte online über
L_CamEditProfileData geändert werden, identisch mit der aktuell in einer Instanz des Funktionsblocks
L_CamData gefahrenen Profilnummer ist (L_CamEditProfileData.wProfileNo = L_CamData.wProfileAct)
und
3. die Bewegungsprofile im absoluten Datenmodell vorliegen.
Das Problem bleibt auch nach fehlerfreiem Abschluss der Online-Änderung bestehen, wenn sich außerdem die neue x- oder/und y-Endposition des Bewegungsprofils gegenüber der bisherigen Position ändert (Änderung des ersten/letzten Kurvenpunktes).
Diagnosemöglichkeiten?
Vergleichen Sie die Signale
L_CamEditProfileData.wProfileNo und
L_CamData.wProfileAct. Wenn beide Signale dieselbe Kurvennummer anzeigen und die Punkte dieser Kurve zur Laufzeit der PLC über den Funktionsblock
L_CamEditProfileData auf neue Werte gesetzt werden, tritt das Problem auf.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Sorgen Sie dafür, dass Bewegungsprofile, deren Stützpunkte über den Funktionsblock
L_CamEditProfileData auf neue Werte gesetzt werden, zu keiner Zeit der Punkteänderung in keiner Instanz des Funktionsblocks
L_CamData angewählt sind (
L_CamEditProfileData.wProfileNo <>
L_CamData.wProfileAct). Gehen Sie wie folgt vor:
- Wählen Sie über den Signaleingang L_CamData.wProfileSet ein anderes Bewegungsprofil vor als das, dessen Stützpunkte Sie ändern möchten.
- Erst wenn tatsächlich das neu vorgewählte Bewegungsprofil im Funktionsblock L_CamData übernommen wurde (L_CamData.wProfileSet = L_CamData.wProfileAct), dürfen Sie das Setzen von Stützpunkten über den Funktionsblock L_CamEditProfileData starten.
- Erst wenn alle Stützpunkte des geänderten Bewegungsprofils die neuen Werte übernommen haben, darf das vollständig geänderte Bewegungsprofil wieder in Instanzen des Funktionsblocks L_CamData aufgerufen werden.
Verwenden Sie geeignete Handshake-Signale, um das gleichzeitige Schreiben von Stützpunkten und in einem Bewegungsprofil und dessen Abarbeitung in
L_CamData zu verhindern.
Bewertung:
Das Verhalten tritt auf, da der Funktionsblock
L_CamData unter den genannten Bedingungen während der Stützpunktänderung über den Funktionsblock
L_CamEditProfileData mit inkonsistenten Daten arbeitet. In Praxis muss die Online-Stützpunktänderung immer im Hintergrund durchgeführt werden. Bei Einhaltung der Maßnahmen, die unter
Kurzfristige Maßnahme/Empfehlung aufgeführt werden kommt es zu keiner Stützpunktverschiebung.
