Frage:
Was ist bei der Migration von 9400-Applikation mit Leitfrequenzmodulen auf eine i950-Lösung oder in einer gemischten Konfiguration zu beachten?
Antwort:Bei einer Umrüstung vom 9400 auf den i950 können die Kabel zur Kopplung wiederverwendet werden, da die Pinbelegungen der Steckverbinder identisch sind. Zudem kann ein 9400 über das Leitfrequenzmodul an einen i950 angeschlossen werden (und umgekehrt). Dabei muss jedoch die Frequenzbegrenzung beachtet werden (9400 = 500 kHz, i950 = 2 MHz), die in der Applikationsrückmeldung anzugeben ist.
Frage:Wie hoch sind die typischen Verzugszeiten bei der Verwendung von Lenze-TAs in Kombination mit Leitfrequenzmodulen?
Antwort:
Die folgende Tabelle zeigt die gemessenen Referenzwerte für die Totzeitkompensation bei verschiedenen Master-Slave-Kombinationen:
| System | Verzugszeit in der Applikation |
| i950-Master – i950-Slave | 2,63 ms |
| i950-Master – 9400-Slave | 1,69 ms |
| 9400-Master – 9400-Slave | 2,91 ms |
| 9400 Master – i950 Slave | 3,84 ms |
Frage:
Wie lassen sich diese Verzugszeiten im i950 im Vergleich zum 9400 kompensieren?
Antwort:
Die Totzeit kann im i950-Master mithilfe der Parameter 0x500A:67/68 kompensiert werden. Wenn der 9400 als Master verwendet wird, muss der Block „L_SdDelayComp“ im FB-Editor eingefügt werden, bevor der Sollwert an die Applikation weitergeleitet wird, um die Totzeit vollständig zu kompensieren.
Für die Kompensation im i950 stehen in 0x500A:67 zwei Modi zur Auswahl: „Automatisch für Sollwerte [1]“ und „Manuell (Offset in Sub 68) [3]“. Der automatische Modus bezieht sich auf die Verzugszeit, die bei der Sollwertübertragung über den Onboard EtherCAT-Systembus auftritt, und eignet sich daher nicht zur Kompensation der Verzugszeit bei Leitfrequenz-Übertragung.
Im manuellen Modus wird die Verzugszeit explizit über 0x500A:68 eingestellt. Wird ein negativer Wert angegeben, wird der Sollwert um diesen Zeit verzögert. Diese Methode der „Sollwertrückhaltung“ erfordert daher eine Konfiguration im Master und gilt für alle Folgeantriebe (Slaves) im Verbund. Eine weitere Methode zur Kompensation wäre die Sollwert-Extrapolation. Diese lässt sich durch Angabe der Kompensationszeit mit positivem Vorzeichen erreichen. Diese Parametrierung erfolgt daher in allen Slaves. Diese Vorzeichenregel gilt auch für den 9400 in Verbindung mit dem Modul L_SdDelayComp.
Generell wird eine Kompensation im Slave nicht empfohlen, da Extrapolationseffekte zu Ungenauigkeiten im Signal führen können.
[Automatische Übersetzung]
