Autotuning: Funktion zur automatischen Optimierung der Reglereinstellungen für Drehzahl und Position (ab V01.06.04, EasyStarter ab V01.20.00)
Funktions-Erweiterung: Neue Inbetriebnahme-Funktion:
Autotuning, eine Funktion zur automatischen Optimierung der Reglereinstellungen (Drehzahl und Position):
Drehzahlregler-Verstärkung (0x2900:001)
Drehzahlregler-Nachstellzeit (0x2900:002)
Positionsregler-Verstärkung (0x2980)
Lageregler-Verstärkung (AxisRef Sub Index 093)
Die Aktivierung der Autotuning-Funktion erfolgt über das Engineering-Tool 'Easy Starter'.
Die reale Maschinen-Kinematik wird durch die Autotuning-Funktion mit einem Bewegungsprofil (Trajektorie) stimuliert und dabei werden die Reglereinstellungen an die Eigenschaften des Regelkreises/Regelstrecke angepasst.
Den ermittelten Reglereinstellungen liegt das bekannte Verfahren zur Regleroptimierung nach Ziegler-Nichols zu Grunde, siehe: Link ID 201900055.
Im Gegensatz zu modellbasierten Verfahren wird beim Autotuning die real vorhandene Maschine ausgemessen. Die ermittelten Reglereinstellungen sind somit optimal auf die Maschine abgestimmt.
Enthalten in welchen Produkten? Servo-Inverter i950 FW: ab V01.06.04.2154 Easy Starter: ab V01.20.00
Anwendung: Alle Applikationen bei denen sowohl horiozontal als auch vertikal verfahren wird.
Voraussetzung für die Anwendung:
Die Achse mit angeschlossener Mechanik kann in einem begrenzten Bereich verfahren werden.
Hinweise:
Autotuning ist eine Inbetriebnahmefunktion und darf entsprechend nur unter Beobachtung betrieben werden.
Beim Auftreten von starken Schwingungen der Maschinenmechanik muss die Ausführung der Funktion abgebrochen werden.
Vor dem Ausführen der Autotuning-Funktion ist sicherzustellen, dass die Antriebskomponenten (Motor, Geber, Bremse und Kinematik) korrekt parametriert sind.
Aus Sicherheitsgründen empfiehlt es sich bei hängenden Lasten die Autotuning-Funktion ausgehend von der unteren Endlage des Verfahrbereiches zu starten.
Die regelungstechnischen Eigenschaften der Maschine werden sich abhängig von der Zuladung verändern. Entsprechend sollte die Optimierung mit und ohne Zuladung durchgeführt werden und daraus eine für alle auftretenden Belastungszustände stabile Reglereinstellung gewählt werden.
