L_MC4P - Portal 4dof: Beim Homing tritt Fehler AxisLimitViolation auf, wenn C-Achse auf 'Modulo' statt 'Begrenzt' konfiguriert ist (behoben ab V03.16.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.16.00.139 (Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Der beschriebene Wechel in den Fehlerzustand tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei der Referenzfahrt wechselt die reale Achse, die der C-Achse zugeordnet ist, in den Fehlerzustand.
Es wird die Fehlermeldung 21007 'AxisLimitViolation' abgesetzt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betrifft nur Robotik-Anwendungen mit C-Achse, wenn die der C-Achse zugeordnete reale Achse vom Achstyp Modulo ist.
Die der C-Achse zugeordnete reale Achse als "Begrenzt"-Achse konfigurieren.
Hierbei ist zu beachten: Dreht die C-Achse kontinuierlich in derselben Richtung, so werden die Positionswerte der zugeordneten realen Achse immer größer. Durch die interne Floatingpoint-Darstellung kann dies bei großen Werten zu Ungenauigkeiten führen. Daher muss in regelmäßigen Abständen die Position über einen MC_SetPosition FB zurückgesetzt werden.
