i950, i750 Bremsenlogik: Anfangs-Drehmoment 0x60B2 über PDO wird beim Lüften der Bremse nicht korrekt berücksichtigt (behoben ab V01.11.00, V01.04.00)
Behoben ab:
Servo-Inverter i950 FW: ab V01.11.00 Servo-Inverter i750 FW: ab V01.04.00
Verhalten der neuen Version: Bremsenlogik: Das über Prozessdaten (PDO) vorgegebene applikative Drehmoment (0x60B2) wird jetzt wie folgt beim Lüften der Haltebremse berücksichtigt:
Beschreibung des Verhaltens: Bremsenlogik: Der aus der Applikation über 0x60B2 vorgegebene Wert für das Anfangs-Drehmoment zur ruckfreien Übernahme der Last beim Lüften der Bremse wird nicht berücksichtigt.
In Folge kann beim Lüften der Bremse ein mehr der weniger stark ausgeprägtes kurzzeitiges Durchsacken auftreten, bis das zum Halten der Last erforderliche Drehmoment aufgebaut worden ist. Die vorhandene Positionsregelung bewirkt, dass die vor dem Durchsacken vorhandene Ausgangsposition anschließend wieder erreicht wird.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
Bremsenlogik aktiv (0x2820:001 = 0) und
zyklische Sollwertschnittstelle ist aktiv (0x6060 = 8 oder 9) und
Cia402-Modus ist aktiv (0x2825 = 0) und
die Prozessdaten PDO sind aktiviert (0x2824 = 1) und
Vorgabe eines Anfangs-Drehmomentes über 0x60B2 und
die Haltebremse wird geöffnet
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW: Servo-Inverter i750 FW:
Kurzfristige Maßnahmen, Empfehlungen, Bewertung: Keine Abhilfemaßnahme vorhanden.
